Upload
trandat
View
238
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
TELEOPERAÇÃO DE UM SISTEMA ROBOTIZADO PARA PODA DE ÁRVORES NA
PROXIMIDADE DE REDES ENERGIZADAS
LUCIANO C. SIEBERT1, JOSÉ F. BIANCHI FILHO1, ÂNGELO CAREGNATO NETO1, TUI A. O. BARANIUK1,
THIAGO GREBOGE1, LUCAS WEIHMANN2, ROBERTO SIMONI2, DAILTON P. CERQUEIRA3.
1. Institutos Lactec, Departamento de Eletricidade e Materiais
BR 116 - Km 98 - Nº 8813, Centro Politécnico da UFPR, Curitiba – PR.
E-mails: [email protected], [email protected], [email protected], [email protected],
2. UFSC – Universidade Federal de Santa Catarina, Campus Joinville
E-mails: [email protected], [email protected].
3. COELBA – Companhia de Eletricidade do Estado da Bahia, Unidade de Serviço de Rede da Região
Metropolitana
E-mails: [email protected].
Abstract The replacement of humans by autonomous or teleoperated robots is envisioned in several operational and maintenance
areas of the electricity sector, aiming to improve the safety of the process, the efficiency and effectiveness of the task. Tree pruning
is one of the most relevant tasks in the context of maintenance of overhead distribution networks. Thus, this paper presents a proposal for the teleoperation of a robot system for tree pruning in the vicinity of energized power lines. This paper will present a
control architecture for the robot that does not compromise the necessary electrical insulation. The operating modes of the robotic
system and the HMI (Human Machine Interface) that will be used in the teleoperation will as well be presented. Finally, a small-scale prototype of the robotic system is introduced.
Keywords Tree pruning, distribution network, safety, power system, telerobotics.
Resumo Vislumbra-se a substituição do fator humano por robôs autônomos ou teleoperados em diversas áreas da operação e manutenção de sistemas elétricos de potência, visando à melhoria na segurança do processo e também da eficiência e eficácia da
tarefa. A atividade de poda de árvores é uma das tarefas de maior relevância no contexto de manutenção de redes aéreas de distri-
buição. Assim, o presente trabalho apresenta uma proposta para a teleoperação de um sistema robotizado para poda de árvores na proximidade de redes energizadas. Será apresentada uma arquitetura que permitirá o controle dos eixos do robô sem comprometer
o isolamento elétrico necessário e também os modos de funcionamento do sistema robotizado e a IHM (Interface Homem-Máquina)
que será utilizada na teleoperação do sistema robotizado. Por fim, um protótipo em escala reduzida do sistema robotizado será apresentado.
Palavras-chave Poda de árvores, Redes de distribuição, Segurança, Sistema elétrico, Telerobótica.
1 Introdução
Tarefas de manutenção e inspeção da rede elétrica são
executadas com frequência por parte das distribuido-
ras de energia. Tais tarefas requerem, muitas vezes,
que o operador esteja em proximidade ou até em con-
tato com redes energizadas. Obviamente existem ris-
cos inerentes a esta tarefa para o trabalhador, como
choques elétricos e exposição a campos eletromagné-
ticos.
Dentro desse contexto vislumbra-se a possibili-
dade de utilização de sistemas robóticos no setor elé-
trico brasileiro, permitindo uma diminuição nos riscos
envolvidos e também permitindo a realização de tare-
fas com alto grau de precisão.
Todavia é importante ressaltar que as tarefas rea-
lizadas em campo, tais como a manutenção de redes
aéreas, possuem uma quantidade de variáveis e incer-
tezas associadas que muitas vezes inviabilizam a au-
tomação de uma tarefa através de robôs industriais,
tais como os utilizados na indústria automobilística.
Robôs industriais são utilizados para executar tarefas
repetitivas em ambientes controlados, com velocidade
e precisão, e são usualmente programados por especi-
alistas para produção em escala e em batelada (Sheri-
dan, 1992).
Vislumbra-se uma maior aplicação da telerobó-
tica no setor elétrico, devido a sua flexibilidade na
operação. Embora seja necessário que uma pessoa
permaneça constantemente em contato com o robô te-
leoperado para garantir que as ações ocorram como
esperado, ou, se não, revisar as instruções; a grande
vantagem dessa aplicação é permitir que o operador
não fique diretamente em contato com situações de
risco.
Diversas linhas de pesquisas estudam a substitui-
ção do fator humano por robôs autônomos ou teleope-
rados no setor elétrico, visando à melhoria na segu-
rança do processo e também da eficiência e eficácia da
tarefa. Podem-se destacar projetos teleoperados como
Aracil e Ferre (2007), Pouliot e Montambault (2012)
e Leal (2005) e também sistemas semi autônomos
como o Expliner (Debenest et al, 2008). A nível naci-
onal, o Robturb (Leal, 2005) foi um projeto desenvol-
vido pela UFPR, UFSC e Institutos Lactec para reali-
zar a manutenção corretiva de pás em turbinas hidráu-
licas geradoras de energia elétrica, ocasionadas por
cavitação. Ainda no cenário nacional Raposo et al
(2009) apresenta o desenvolvimento de um robô apli-
cado à limpeza de isoladores elétricos de redes de dis-
tribuição de energia.
Uma das tarefas de maior relevância no contexto
de manutenção de redes aéreas de distribuição é a re-
alização de poda de árvores, para evitar o contato dos
galhos com a rede (Radmer et al, 2002) (Guikema, Da-
vidsion e Liu, 2006) (Velasco, 2003). Atendendo a
essa demanda foi proposto o desenvolvimento de um
sistema robotizado no projeto de P&D “Novos equi-
pamentos e metodologia para realização de poda em
áreas urbanas” no âmbito da Agência Nacional de
Energia Elétrica (ANEEL) (PD-0047-0062/2012), fi-
nanciado pela Companhia de Eletricidade do Estado
da Bahia (COELBA) e executados pelos Institutos
Lactec e a empresa Ferramentas e Equipamentos Elé-
tricos Rio Grande do Sul (FEERGS). A finalidade do
sistema robotizado é a realização de podas de árvores
próximas a redes energizadas, em áreas urbanas, assim
como a trituração desses resíduos.
2 Sistema Robotizado
Para se chegar a concepção que será utilizada, aplicou-
se a metodologia de projeto apresentada por Tsai
(2001) que divide o processo de projeto de mecanis-
mos em três fases inter-relacionadas: projeto informa-
cional, projeto conceitual e projeto do produto. Assim,
foram levadas em consideração os requisitos funcio-
nais, técnicos e financeiros para a elaboração de dife-
rentes conceitos. Em seguida, o conceito com maior
potencial foi selecionado com ajuda de simulações
computacionais e, por fim, um primeiro protótipo em
escala reduzida foi fabricado. No que segue a concep-
ção final obtida por essa metodologia será detalhada.
O sistema robotizado é composto de dois braços
robóticos linearmente acoplados. O primeiro, denomi-
nado posicionador, tem como base o sistema de lanças
utilizado em caminhões de linha viva com cesto aéreo.
O espaço destinado para o operador então é “substitu-
ído” por um manipulador robótico, denominado Ma-
nipulador, acoplado linearmente ao primeiro. A Fi-
gura 1 apresenta o sistema robotizado, a Figura 2 o
Posicionador e a Figura 3 o Manipulador. Em suma o
Posicionador é constituído pela cadeia cinemática
RRPRP e o manipulador pela cadeia cinemática
RRPR, onde R representa uma junta rotativa e P uma
prismática.
O sistema será acionado hidraulicamente e possui
elementos isolantes para categoria C (46 kV) de forma
a respeitar as características de isolamento previstas
na normativa de cestos aéreos (ABNT, 2012).
Figura 1. Sistema robotizado para poda desenvolvido
Figura 2. Posicionador (RRPRP)
Figura 3. Manipulador (RRPR)
O robô será comandado remotamente por um ope-
rador devidamente treinado e seus efetuadores finais
são ferramentas adaptadas para a execução das tarefas
de poda: tesoura de poda ou podão (Figura 4.a) e serra
(Figura 4.b). O acoplamento é individual, ou seja, é
necessário escolher a ferramenta adequada de acordo
com a situação enfrentada, porém, é possível acoplar
uma garra ao podão para manuseio de galhos podados
Posicionador
Manipulador
P
P
R
R
R
R
R
R
P
Fixação
em situações críticas onde esses não possam cair dire-
tamente no chão (Figura 4.a). É importante ressaltar
que em situações usuais será possível utilizar o podão
sem o acoplamento da garra. A ferramenta serra é uma
adaptação de uma motosserra convencional e é utili-
zada para corte de galhos em um mesmo plano, ge-
rando ganhos de eficiência por poder realizar corte de
diversos galhos em uma única operação. Note que a
garra não tem utilidade no caso da serra por ser aco-
plada em paralelo, impedindo que a garra segure o ga-
lho enquanto o corte com a serra é realizado. Dessa
maneira limita-se o diâmetro máximo do galho que
pode ser segurado pela estrutura ao tamanho máximo
da abertura do podão, que é de 18cm. Caso fossem
permitidos galhos maiores a ferramenta fugiria do seu
objetivo que é a poda periódica, podendo comprome-
ter a estrutura mecânica do robô por segurar galho de
demasiado peso. O procedimento final de operação
orientará o operador a realizar corte de galhos de ma-
neira que o segmento cortado não ultrapasse 20cm de
comprimento, visando assim a segurança da operação.
(a)
(b)
Figura 4. Ferramentas (a) Podão com garra acoplada; (b) Serra.
Um dos principais benefícios do uso desse sis-
tema de poda robotizada é a eliminação de riscos ine-
rentes da atividade de poda, como trabalho em altura,
choques elétricos e lesão por esforços repetitivos,
além de possibilitar uma melhoria da ergonomia e
qualidade do trabalho. A Figura 5 ilustra a realização
de uma poda na proximidade de rede energizada con-
forme procedimento usualmente adotado por conces-
sionárias de distribuição de energia no Brasil.
Figura 5. Tarefa de poda próxima à rede energizada
3 Telerobótica
A telerobótica é uma subárea da robótica que con-
grega dispositivos automatizados que possuem um ser
humano na sua malha de controle, variando o nível de
autonomia do dispositivo (ou o grau de interferência
do operador) de acordo com a tarefa a ser realizada.
Aplicações que sejam de difícil automatização (de-
vido a espaço de trabalho não estruturado), ou que re-
queiram que o operador seja inserido em um ambiente
hostil ou de difícil acesso, são das mais proeminentes
em telerobótica (Siciliano e Khatib, 2008).
Diferentes níveis de interação entre o operador e
o sistema robótico podem dar-se dependendo da apli-
cação. Assim sendo, podem-se delinear as seguintes
arquiteturas de controle, de forma a classificá-las de
acordo com o grau de autonomia do dispositivo robó-
tico (El-Osery e Prevost, 2015), a saber:
Controle direto;
Controle compartilhado;
Controle supervisório.
Nas aplicações onde nenhuma inteligência ou au-
tonomia está presente no sistema que controla o robô,
dizemos que este possui uma arquitetura de controle
direto. Isto significa que o operador transfere de forma
imediata, sem interferências sensórias, seus comandos
ao atuador final do robô através da interface.
Em contrapartida, a arquitetura de controle super-
visório permite ao operador acesso limitado à ferra-
menta e garante maior autonomia local ao sistema te-
lerobótico. Por exemplo, ao operador são delegadas
decisões de alto nível, como a realização de uma de-
terminada tarefa, e ao robô cabem decisões de baixo
nível, como executar uma determinada sequência de
passos a fim de realizar a tarefa definida pelo opera-
dor.
Em uma zona intermediária da definição de arqui-
teturas de controle, encontra-se a de controle compar-
tilhado. Esta se dá quando a execução de uma deter-
minada tarefa é realizada através da interação do con-
trole direto com informação dos sensores do meio. Ou
seja, sensores que ajudam a aperfeiçoar movimentos
solicitados pelo usuário.
A proposta de teleoperação que será apresentada
no presente trabalho é de controle direto, ao permitir
que o operador envie comandos diretamente para a
movimentação das juntas do sistema robotizado. To-
davia algumas funcionalidades que se enquadram no
conceito de arquitetura de controle compartilhado se-
rão implementadas, por exemplo, rotina de corte para
a serra, na qual o braço avançará automaticamente na
direção de corte da lâmina, movendo os eixos neces-
sários e retornando à posição que se encontrava, assim
como o desenvolvimento de um sistema de visão este-
reoscópica para estimar a distância da ferramenta de
poda em relação à rede energizada, permitindo um
feedback ao operador assim como a realização de
ações de segurança tais como a diminuição automática
da velocidade de movimentação ou mesmo o bloqueio
dos controles.
4 Proposta de Sistema para Teleoperação
Para o controle do conjunto foram definidos dois sis-
temas: mestre (controlador) e escravo (acumulador de
sinais). No primeiro, será embarcado todo o firmware
responsável pelo cálculo cinemático, rotinas automá-
ticas e sistemas de segurança. No sistema escravo,
será condicionado os sinais de controle e de feedback
do manipulador, assim como das câmeras.
A grande razão para adotar tal arquitetura foi a
impossibilidade de enviar sinais de controle para as
válvulas dos motores hidráulicos do manipulador di-
retamente. Caso houvesse conexões entre a controla-
dora (localizada na base do caminhão) e o manipula-
dor, seria realizado um bypass no isolamento elétrico.
A Figura 6 ilustra a topologia do sistema de controle,
onde setas tracejadas representam conexões hidráuli-
cas e setas não tracejadas representam sinais elétricos,
analógicos ou digitais.
Figura 6. Proposta de arquitetura para controle
Esta arquitetura permite o acionamento do mani-
pulador e, em conjunto com o condicionamento dos
sinais fornecidos através da utilização de fibra óptica,
garante-se o isolamento elétrico para 46kV. Estes si-
nais, condicionados pelo acumulador de sinais no tre-
cho isolado do robô, possibilitarão realizar o controle
das válvulas hidráulicas do manipulador próximo ao
acumulador e também a leitura do posicionamento
real, junta a junta, através de encoders.
Para atender o esquema de controle supracitado
foi selecionado o hardware do fabricante National Ins-
truments, devido às suas características de flexibili-
dade, rápida prototipagem e robustez. Para o controla-
dor será utilizado uma cRIO-9036, com módulos de
entrada e saída analógica e digital assim como módulo
CAN para comunicação com a Interface Homem-Má-
quina (IHM). O acumulador de sinais será um chassi
de expansão NI 9144 com módulos de entrada e saída
analógica, assim como um Hub para leitura das câme-
ras e demais sensores; e porta ethernet para transmis-
são dos sinais até o controlador através da fibra ótica.
Considerando que um dos principais requisitos do
sistema robotizado, após a segurança na operação, é
de que ele seja de fácil operação, não necessitando a
operação através de um especialista em robótica, op-
tou-se por permitir no posicionador e no manipulador
o controle junta a junta e que as duas partes sejam ope-
radas individualmente e não simultaneamente.
O posicionador será acionado com o intuito de
permitir o alcance do manipulador, que possui as fer-
ramentas de corte e manipulação em sua extremidade
e irá efetivamente realizar a poda das árvores.
O posicionador será muito menos acionado
quando comparado com o manipulador, e, portanto,
optou-se pelo acionamento junta a junta, facilitando
assim sua operação. Essa é feita de modo análogo ao
já realizado por equipes de poda das distribuidoras de
energia, dessa forma pretende-se evitar situações in-
desejadas quando da operação em modo cartesiano
tais como colisões com as redes de energia ou árvores
devido à dificuldade de visualização, por parte do ope-
rador, dos movimentos que o posicionador irá execu-
tar. Além disso, devido ao posicionador possuir cinco
graus de liberdade (três juntas rotativas e duas prismá-
ticas) o acionamento junta a junta evita as singularida-
des do robô.
A estrutura cinemática do manipulador foi defi-
nida como sendo RRPR, como mencionado anterior-
mente. Havendo visibilidade, o operador pode operar
o manipulador no modo junta a junta. No entanto,
como em determinadas situações isto não irá ocorrer,
o operador terá de fazer uso de imagens obtidas das
câmeras instaladas no manipulador, utilizando para
isso o modo cartesiano de movimentação (xyz), asso-
ciando um sistema de coordenadas cartesianos à ima-
gem apresentada na IHM. Uma imagem ilustrativa da
visão que se poderá obter com a câmera instalada se
encontra na Figura 7.
Figura 7. Simulação da visão da câmera para auxílio ao operador
A movimentação cartesiana pode ser obtida de
forma aproximada com os giros da primeira e segunda
junta (rotativas) do manipulador, que possuem eixos
perpendiculares entre si. Sem dúvida o movimento
destas juntas rotativas é angular não cartesiano. Mas,
visto que a distância entre os eixos destas duas primei-
ras juntas é pequena e considerando deslocamentos
não muito grandes da ferramenta, para efeitos práticos
pode-se considerar que o movimento que cada uma
destas juntas provoca na ferramenta ocorre em dire-
ções cartesianas perpendiculares.
Esta simplificação será utilizada também na es-
tratégia de corte com a ferramenta serra. Nesse modo
de operação somente será possível a movimentação do
manipulador no eixo cartesiano da direção do corte da
serra, que será apresentada na imagem da câmera.
Essa estratégia de corte visa facilitar a realização do
Acima do Trecho IsoladoAbaixo do trecho isolado
Válvulas Hidráulicas
Fibra ÓpticaConversor
Fibra / EthernetConversor
Fibra / Ethernet
IHM• Controles• Segurança• Feedback visual
Controle Posicionador
Controlador
• Rotinas• Segurança• Protocolos• Controle
Acumulador de Sinais
• Sensores• Câmeras• Protocolos• Acionamentos
Gerador Isolado
Atuadores do Posicionador
Unidade Hidráulica
Válvulas Hidráulicas
Atuadores do Manipulador
corte através da serra permitindo o isolamento do mo-
vimento necessário.
4.1 Interface Homem-Máquina (IHM)
Será empregado um sistema de rádio controle indus-
trial para envio de comandos ao robô, composto por
uma unidade transmissora e outra receptora que se co-
municam via protocolo CAN. Este sistema deve ser
capaz de acionar remotamente o posicionador, mani-
pulador e ferramentas de corte.
A proposta inicial de layout do controle, apresen-
tada na Figura 8, engloba a utilização de cinco joysti-
cks em linha (alavancas proporcionais, eixo único),
um joystick em cruz (alavancas proporcionais, três ei-
xos), duas chaves rotativas, três chaves seletoras e bo-
tões de segurança.
A chave rotativa de velocidade é utilizada para se-
lecionar em qual dos limites de velocidade pré-estabe-
lecidos se deseja operar o braço robótico.
Foram definidos três modos de operação (seleci-
onáveis pela segunda chave rotativa): Posicionador,
Manipulador e Serra. A movimentação pode ser reali-
zada eixo a eixo (manipulador e posicionador), modo
cartesiano em relação à visualização da câmera (ma-
nipulador em modo câmera) ou modo serra.
Figura 8. Layout da Interface Homem-Máquina (IHM)
Os desenhos próximos aos joysticks representam
os respectivos eixos a serem movidos no modo posi-
cionador/manipulador durante a movimentação eixo a
eixo. O último joystick em linha (da esquerda para a
direita) e a rotação do joystick em cruz compartilham
a mesma função nos modos câmera e eixo a eixo do
manipulador: acionamento da junta prismática do ma-
nipulador e rotação do atuador final, respectivamente.
O joystick em formato de cruz é utilizado especi-
almente durante a operação em modo câmera do ma-
nipulador, movimentando o atuador final de acordo
com as imagens obtidas pelas câmeras acopladas ao
braço robótico.
Botões de segurança estarão presentes nas laterais
do controle. Para que qualquer comando seja validado
e executado, as seguintes precauções devem ser toma-
das: i) a chave rotativa do modo de operação deve es-
tar na posição correta; ii) o respectivo botão de segu-
rança (“homem-morto”) deve ser mantido pressio-
nado em um dos lados do controle.
Para que qualquer eixo do posicionador se mova
a chave rotativa modo de operação deve estar na posi-
ção Posicionador assim como o botão de segurança do
posicionador deve estar pressionado no momento do
acionamento de uma alavanca. O processo é seme-
lhante para o acionamento do manipulador, tanto no
modo câmera quanto no eixo a eixo.
Para acionar o podão ou a garra, o modo de ope-
ração manipulador precisa estar selecionado e um dos
botões de segurança de ferramenta deve ser mantido
pressionado.
No modo serra, o primeiro joystick em linha é
empregado para subir ou descer a serra, conforme a
orientação da ferramenta (último eixo rotativo do ma-
nipulador). Qualquer movimentação e ligamento da
serra só ocorrerão se o modo serra estiver selecionado
e o botão de segurança de ferramenta for mantido
pressionado durante a operação.
4.2 Segurança
No quesito segurança estão previstas diversas caracte-
rísticas visando a operação do sistema de poda roboti-
zada, tais como:
Botão de parada de emergência monito-
rado pelo FPGA do controlador, possibi-
litando parada praticamente instantânea;
Utilização de FPGA para leitura e con-
trole de variáveis críticas do robô;
Possibilidade de alimentação do sistema
hidráulico através de motor estacionário
ou tomada de força do caminhão. Em
caso de falha de ambos ainda é possível
utilização de bomba hidráulica manual;
Inclusão de válvulas manuais em todas
as juntas do posicionador e juntas críti-
cas do manipulador para permitir o reco-
lhimento dos braços em caso de pane
elétrica;
Utilização de motores e pistões hidráuli-
cos com freios embutidos para evitar
movimentação indesejada dos eixos.
5 Protótipo em Escala Reduzida
Com o objetivo de permitir estudos avançados das
funcionalidades do projeto do sistema robotizado, fa-
cilitar o desenvolvimento dos algoritmos de controle
assim como realizar o treinamento dos operadores, foi
desenvolvido um modelo simplificado em escala re-
duzida. Este modelo possui a mesma cinemática do
sistema robotizado que será acoplado no caminhão,
porém o dimensionamento dos elos é ligeiramente dis-
tinto assim como o acionamento, que é elétrico no pro-
tótipo em escala reduzida e será hidráulico no protó-
tipo final.
Para as juntas rotativas, o sistema terá o aciona-
mento de motores de passo com reduções e as juntas
prismáticas serão acionadas com um conjunto de mo-
tor de passo, fuso e castanha. Para a ferramenta de
corte (podão) foi projetada uma garra acionada por
servo motor. Todo o sistema tem seus sinais condici-
onados por um micro controlador Arduino.
O software de controle aplicado no modelo em es-
cala reduzida será bastante similar ao do sistema em
escala real que será construído. Serão necessários al-
guns ajustes para integração dos sistemas, porém to-
das as funcionalidades serão idênticas. A Figura 9
apresenta os segmentos que representam o modelo em
escala real.
Figura 9. Protótipo em escala reduzida
6 Conclusões
Nesse artigo foi apresentada uma proposta de teleope-
ração de um sistema robotizado para a realização de
poda na proximidade de redes energizadas. Foram dis-
cutidos os principais requisitos e diretrizes para a ela-
boração dessa proposta, assim como foram detalhados
alguns aspectos do layout da IHM, a arquitetura de
controle e os modos de funcionamento.
O projeto de P&D que resultou nos desenvolvi-
mento mencionado contemplará ainda a construção
efetiva do protótipo do sistema robotizado que será
montado em um caminhão, assim como serão realiza-
dos diversos testes em laboratório em campo junto à
equipe técnica da COELBA.
Como desenvolvimento futuros e desdobramento
desse projeto vislumbra-se um aumento da autonomia
do sistema teleoperado, possibilitando a aplicação de
uma arquitetura de controle compartilhado ou mesmo
controle supervisório, através do tratamento das ima-
gens das câmeras e inferência automática das áreas
para poda de árvores.
Agradecimentos
Os autores agradecem o suporte financeiro da conces-
sionária COELBA através do programa de P&D da
ANEEL.
Referências Bibliográficas
Associação Brasileira de Normas Técnicas (ABNT)
(2012). NBR 16092:2012: Cestas aéreas – Espe-
cificação e ensaios.
El-Osery, A.; Prevost, J. (2015). Control and Systems
Engineering: A Report on Four Decades of Con-
tributions. Springer International Publishing,
ISBN: 978-3-319-1435-5.
Radmer, D. T.; Kuntaz, P. A.; Christie, R. D.;
Venkata, S. S. e Fletcher, R. H. (2002). Predicting
vegetation-related failure rates for overhead dis-
tribution feeders. IEEE Transactions on Power
Delivery, vol. 17, no. 4, pp. 1170–1175.
Velasco, G. N. (2003). Arborização Viária X Sistemas
de Distribuição de Energia Elétrica: Avaliação
dos Custos, Estudo das Podas e Levantamento do
Problemas Fitotécnicos. Dissertação de Mes-
trado, Escola Superior de Agronomia, Universi-
dade de São Paulo, Piracicaba.
Pouliot, N.; Montambault, S. (2012). Field-oriented
developments for LineScout Technology and its
deployment on large water crossing transmission
lines. Journal of Field Robotics, vol. 29, no. 1, pp.
25–46.
Debents, P.; Guarnieri, M.; Takita, K.; Fukushima, E.
F.; Hirose, S.; Tamura, K.; Kimura, A.; Kubo-
kawa, H.: Iwama, N.e Shiga, F. (2008). Expliner
– Robot inspection of Transmission Lines. IEEE
International Conference on Robotics and Auto-
mation, Pasadena, CA.
Aracil, R.; Ferre, M. (2007). Telerobotics for aerial
live power line maintenance. Advances in Tele-
robotics, vol. 31, pp. 459–469.
Leal, R. D. G. (2005). Impactos sociais e econômicos
da robotização: Estudo de caso do projeto Robo-
turb. Dissertação de Mestrado, Programa de Pós
Graduação em Engenharia Elétrica, Universidade
Federal Santa Catarina, Florianópolis.
Guikema, S. D.; Davidson, R. A. e Liu, H. (2006).
Statiscal Model of the Effects of Tree Trimming
on Power System Outages. IEEE Transactions on
Power Delivery, vol. 21, no. 3, pp. 1549-1557.
Raposo, E. P.; Stemmer, M. R.; Negri, V. J.; Kinceler,
R.; Marting, D.; Simas, H.; Pieri, E. R.; Castelan,
E. B.; Barasuol, V. (2009). Um robô de serviço
aplicado à limpeza de isoladores elétricos de sis-
temas de distribuição de energia. Anais do IX
Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente.
Sheridan, T. B. (1992). Telerobotics, Automation and
Human Supervisory Control. The MIT Press,
Londres, Inglaterra.
Siciliano, B. e Khatib, O. (editores) (2008). Springer
Handbook of Robotics. Springer, Heildelberg,
Alemanha, ISBN: 978-3-540-38219-5.
L. W. Tsai. (2001) Mechanism Design: Enumeration
of Kinematic Structures According to Function.
CRC Press, ISBN: 9781420058420