Automação e Controlo

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Escola Superior de Tecnologia e Gestão de Viseu

Trabalho prático nº2

“Programação do relé programável Zélio-Schneider para

execução de um ciclo pneumático”

Trabalho realizado por:

David Almeida nº10304

Diogo Pinto nº11243

Ricardo Costa nº9965

Engenharia mecânica

Automação e Controlo

2011/2012

1º Semestre

Automação e Controlo

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Apresentação do ciclo de trabalho

Neste trabalho pretende-se que seja descrito um ciclo que se inicie e termine em

P1’, tendo como objectivo o transporte de duas peças X1 e X2, do ponto P1 para a zona

de depósito (situa-se entre x=200 mm e x=300mm). No nosso caso quer a peça X1 quer

a X2 encontram-se em P1. Para obter o efeito descrito designou-se o seguinte ciclo de

operações:

D+/V+/D-/BC+A+/Sp/BC-A-/ D+/V+/D-/BC+A+/Sp/BC-A-

O movimento A realiza-se no eixo dos XX’s, o BC no eixo dos YY’s e o D no eixo dos

ZZ’s.

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Tabela de atribuição relativa a variáveis do Automation Studio

Elemento Entradas Saídas

A

Sensores

a0 IN1

xx IN11

a1 IN2

Movimentos A+ OUT0

A- OUT1

BC

Sensores

b0 IN3

b1 IN4

c0 IN5

c1 IN6

Movimentos BC+ OUT2

BC- OUT3

D

Sensores d0 IN7

d1 IN8

Movimentos D+ OUT4

D- OUT5

Vácuo

Sensores v1 IN9

Acçãos V+ OUT6

Sp OUT7

Start/Stop St I1N0

Identificação de variáveis

Variáveis de entrada:

a0 – corresponde à entrada IN1 na carta de entradas do Automation Studio e a I1

nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, é um sensor de fim de curso e

quando actuado indica que o cilindro A se encontra no ponto morto inferior

(repouso);

xx – corresponde à entrada IN11 na carta de entradas do Automation Studio e a

IH-XT2 nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, é um sensor intermédio e

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indica que o cilindro A se encontra na zona de deposito da peça (entre os 200 e

300 mm do eixo dos XX);

a1 - corresponde à entrada IN2 na carta de entradas do Automation Studio e a I2

nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, é um sensor de fim de curso e

quando actuado indica que o cilindro A se encontra no ponto morto superior

(avançado);

b0 - corresponde à entrada IN3 na carta de entradas do Automation Studio e a I3

nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, é um sensor de fim de curso e

quando actuado indica que o cilindro B se encontra no ponto morto inferior

(repouso);

b1 - corresponde à entrada IN4 na carta de entradas do Automation Studio e a I4

nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, é um sensor de fim de curso e

quando actuado indica que o cilindro B se encontra no ponto morto superior

(avançado);

c0 - corresponde à entrada IN5 na carta de entradas do Automation Studio e a I5

nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, é um sensor de fim de curso e

quando actuado indica que o cilindro C se encontra no ponto morto inferior

(repouso);

c1 - corresponde à entrada IN6 na carta de entradas do Automation Studio e a I6

nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, é um sensor de fim de curso e

quando actuado indica que o cilindro C se encontra no ponto morto superior

(avançado);

d0 - corresponde à entrada IN7 na carta de entradas do Automation Studio e a I7

nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, é um sensor de fim de curso e

quando actuado indica que o cilindro D se encontra no ponto morto inferior

(repouso);

d1 - corresponde à entrada IN8 na carta de entradas do Automation Studio e a I8

nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, é um sensor de fim de curso e

quando actuado indica que o cilindro D se encontra no ponto morto superior

(avançado);

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v1 – corresponde à entrada IN9 na carta de entradas do Automation Studio e a I9

nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, e é um sensor que indica que o

vácuo se encontra ligado;

st - corresponde à entrada IN10 na carta de entradas do Automation Studio e a

IA nas variáveis externas ( de entrada) do Zelio, e quando premido dá inicio ao

ciclo de trabalho.

Variáveis de saída:

A+ - corresponde à saída OUT0 na carta de saídas do Automation Studio e a Q1

nas variáveis externas do Zelio (saídas), e quando activo faz o avanço do

cilindro A;

A- - corresponde à saída OUT1 na carta de saídas do Automation Studio e a Q2

nas variáveis externas do Zelio (saídas), e quando activo faz o recuo do cilindro

A;

BC+ -corresponde à saída OUT2 na carta de saídas do Automation Studio e a Q3

nas variáveis externas do Zelio (saídas), e quando activo faz o avanço do

cilindro BC;

BC-- corresponde à saída OUT3 na carta de saídas do Automation Studio e a Q4

nas variáveis externas do Zelio (saídas), e quando activo faz o recuo do cilindro

BC;

D+-corresponde à saída OUT4 na carta de saídas do Automation Studio e a Q5

nas variáveis externas do Zelio (saídas), e quando activo faz o avanço do

cilindro D;

D-- corresponde à saída OUT5 na carta de saídas do Automation Studio e a Q6

nas variáveis externas do Zelio (saídas), e quando activo faz o recuo do cilindro

D;

V+ - corresponde à saída OUT6 na carta de saídas do Automation Studio e a Q7

nas variáveis externas do Zelio (saídas), e quando activo faz o vácuo (agarra a

peça);

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Sp - corresponde à saída OUT7 na carta de saídas do Automation Studio e a Q8

nas variáveis externas do Zelio (saídas), e quando activo faz o sopro (larga a

peça).

No Zelio Soft temos ainda uma variável interna o bloco do Set e Reset que faz o Set do

vácuo e também o seu Reset.

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Circuito pneumático

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Esquema eléctrico de ligações de sensores à carta de entrada e de ligações de saída aos actuadores

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Grafcet

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Programa em linguagem FBD efectuado em ZelioSoft

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Conclusões

Tendo em conta os objectivos iniciais do trabalho pensamos que os mesmo

foram compridos, pois utilizando o Zelio Soft fizemos o programa em linguagem FBD

que descreve o nosso ciclo de trabalho e utilizando o Automation Studio fizemos o

grafcet correspondente ao mesmo ciclo em Automation Studio e também descreve o

ciclo de trabalho pretendido.

Comparando o programa em Zelio Soft e o grafcet em Automation Studio

podemos dizer que são muito parecidos. Em relação ao Zelio achamos que é mais fácil

programar pois usamos blocos já feitos. No entanto no que diz respeito à simulação em

Automation Studio o facto de ser automático facilita, pois não temos de andar a escolher

quais sensores activar.

Em Automation Studio usamos válvulas 5/3, pois fomos ver o pórtico e usa

essas válvulas, contudo o ciclo funciona na mesma com válvulas 5/2.

Falando das transições no grafcet e no Zelio, por exemplo no caso de recuo dos

cilindros BC e A não eram necessários os 3 sensores (a1,b1 e c1) contudo optamos por

colocar os 3 pois assim o recuo dos 3 cilindros é feito quando estes chegam ao fim do

seu curso.

Comparando por fim este trabalho com o primeiro trabalho concluímos que quer

pelo grafcet quer pelo programa em Zelio a facilidade de conceber ciclos de trabalho é

mais simples e mais eficaz que pelo método do primeiro trabalho.

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Anexos

Em anexo apresentamos algumas tabelas relativas ao ZelioSoft.

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