Engen

VeV

1) In

Aelenártedem

Adépodea

Etemrete

Afreesve

nharia de Co

ículos AVisualiz

ntrodução:

A engenharetrônicos, so

ngenharia bareas de conhestes e visuae veículos auercado.

Além disso, aécadas. Atuaossuam um esenvolvimemáquina é m

Este projeto eoria de con

odelagem dealizados emerceiros.

A fim de seequência e studos sobreeículo autôno

F

ontrole e Aut

Autônomzação d

O

ia de controftwares de astante genehecimento e

lização do mutônomos ou

a indústria aalmente, cad

maior nívento de equip

muito bem vi

agrega teorntrole como e um veículo

m um ambie

e conseguir no desenvo

e o controle omo em si.

Figura 1: testes

tomação

mos emdo Movi

Aluno: LuOrientador:

role e automcomputação

eralista. Dianvinculando-a

movimento eu de veículos

automobilísta consumido

el de procespamentos quista pelas ind

rias da engeum todo. A

o em escala, ente contro

maiores infolvimento dpor rádio e

s com veículo

m Escalaimento uiz Felipe H: Mauro Sp

mação é a o e a teoria nte disso, taas com os vee aquisição ds rádio contro

ica vem se dor vem requissos automaue proporciodústrias.

enharia elétrAs simulaçõe

os testes e alado para q

formações sde veículos a elaboração

a, Sisteme Aquis

Helt Santosperanza Ne

união de sde controlel projeto coneículos autônde dados. Atolados são d

desenvolvenisitando veícatizados. Ca

one uma me

rica, da de ces devem leas visualizaç

que não oco

sobre o conautônomos,o final da rea

Fig

mas de Csição de

eto

istemas me. Por isso, é nsegue relacnomos, sistetualmente, q

de extrema im

do cada vezculos mais fáada vez manor interaçã

computação,evar em conões do moviorra nenhum

ntrole de ve nesse projalimentação

ura 2: Eletrônic

Comane Dados

cânicos, sistconsiderada

cionar todas mas de com

quaisquer esmportância p

z mais nas úceis de dirigis, o estudoo do homem

da mecânicnsideração timento devem problema

eículos por jeto, serão de estado p

ca Embarcada

1

ndo, s.

temas a uma essas

mando, studos para o

ltimas ir que

o e o m com

ca e a oda a

em ser a com

rádio feitos

para o

Engen

2) Ob

O omicrodo sicamprealizsemeum v

Comveícusinal posicmodelinearefetivcoma

EmaceleDiantsensootimi

nharia de Co

bjetivos:

objetivo inicocontroladorstema de co

po especial zadas simulelhante a de eículo em es

m todo o sisulo. Os IMU s

para um concionamento elagem de rização do mvamente alcandos de velo

m seguida, ierômetros e te disso, seroriais gerandizado, que se

ontrole e Aut

cial é conser e uma tranomando no

para ratificações compum veículo e

scala.

stema de cosão dispositintrolador. Coe também alguns parâ

modelo. Alémançado e, coocidade e es

irá ser impgirômetros

rá escolhido do um erro. erá condicion

tomação

eguir controsmissão por veículo, na

cação do siputacionais em tamanho

omando validivos eletrônionseguem es

medem as âmetros do

m disso, é reaonsequentem

sterçamento

lementado da IMU serum percursTal erro, se

nado até che

Figura 3:

Figura 4

olar o veícurádio frequêqual será re

istema impldo sistema

o real, no ent

dado, existiricos que mestimar veloci

forças grao veículo asalizada a commente, são .

o veículo aão utilizadosso de referêrá enviado p

egar ao siste

Malha de realim

4: Validação do

lo em escaência. Posterealizado divlementado. a e a elabtanto, trazen

rá a utilizaçãdem e consedades de umvitacionais.ssim como mparação doestabelecida

autônomo, s para fecha

ência que separa um conma do veícu

mentação.

sistema.

la com a uriormente, eersos tipos Além disso

boração dendo suas dim

ão de uma ceguem mand

ma embarcaçTais aparatajudaram

os comportamas as eventu

os dados par a malha derá comparantrolador qulo.

utilização deexistirá a vali

de testes emo, também

sua modelmensões para

central inercdar algum tição, orientaçtos, ajudaraa elaboraçãmentos prev

uais correçõe

provenientesde realimentdo com os d

ue dará um g

2

e uma dação m um serão

lagem a a de

cial no po de

ção de m na

ão da visto e es nos

s dos tação. dados ganho

Engen

3) Me

Inicde cotodosAlémcompenvo

Depprogrcontrauxilinão ffuncicond

Em para protoerampara

Posou seestabtambprovevalidaautôn

nharia de Co

etodologia:

cialmente, paomando, e ans os compon disso, fora

ponentes elelvido.

pois do apreramação dosrole do veíciava a inversfoi muito satona como uiciona para a

seguida, foro sistema

oboard com m os objetivo

a visualizaçã

steriormenteeja, quando

belecidas, sebém terá quenientes da ados haverá nomo propri

Figura

ontrole e Aut

ara fins de conalisados os nentes do sisam estudadetrônicos pa

endizado inics microcontrculo. Inicialmsão e no comtisfatório, opum drive qua atuação, no

ram refeitosde aliment

o caráter proos do projetão de resulta

e, quando too o veículo erá iniciada ue ser imp

aquisição da utilização amente dito

5: Aparatos an

tomação

ompreensãoresultados d

stema para oos os datasra que houv

cial, retomouroladores e omente, foi

mando do moptou-se por ue recebe oo caso o mot

s toda a parttação do veovisório, visto. Consequedos e finalm

da a eletrônestiver sena aquisição

plementado de dados nãde toda a te

o.

alisados.

o dos tópicosdo projeto anobservar o fusheets de a

vesse uma m

u-se o projeto desenvolviescolhido uotor elétricomanter o sp

os comandostor elétrico.

te eletrônicaeículo. Tais to que a necentemente,

mente a adeq

nica do veícundo rádio co

de dados, um filtro q

ão ideal. Peoria de cont

s envolvidos,nterior. Por uncionamenalguns circu

maior adequa

to, com o demento de no

um shield po do veículo peed control s oriundos d

a de auxílio eletrônicas,

cessidade deforam realizuação às ne

ulo estiver fuontrolado datravés da

que eliminePor fim, qutrole para qu

Figur

, foram estudfim houve a to das suas itos integraação e otimi

esenvolvimeovas ideias para o microautônomo. do próprio

de um micr

para os micr, foram mo

e mudança ezados testescessidades.

uncionando se acordo ccentral ine

e as interfeando todos ue se consiga

ra 6: Testes ele

dados os sistdesmontagediferentes pdos e de aização do sis

ento de umapara melhorocontroladoComo o resuveículo, tal

rocontrolado

rocontroladoontadas em melhoria se

s de tais apa

satisfatoriamom as premrcial. Além

erências e ros dados f

a utilizar o v

trônica.

3

temas em de

partes. alguns stema

a nova ias no r que ultado speed

or e o

ores e uma

empre aratos

mente, missas disso,

ruídos forem eículo

Engen

4) Eq

ParTal aqa tra(1.2),Na reporta

Alémdo verazor

nharia de Co

uipamentos

a a aquisiçãquisição foi fnsmissão fo, com 500mWecepção do as LAN, além

Figura 7

m disso, tameículo. Foi utr IMU 9DOF c

Figura 9 : M

ontrole e Aut

s utilizados

o de dados feita a partiri feita por uW de potênsinal utilizo disso, o rece

: Arduino UNO

mbém foi utiltilizado um mcom 9 graus

Medidor

tomação

e a emissãor dos potencum transceptcia, alimenta

ou o microcoeptor també

O

Figura 8:

lizados volanmedidor de de liberdade

Figu

o do sinal uticiômetros dotor ShangHaação 5VDC eontrolador aém possui um

Transceptor SR

ntes e pedaiscorrente, vo

es divididos e

ra 10: volante e

ilizou-se o mo conjunto deai Sunray Tee taxa de traarduino megm transcepto

Figura 8

RWF-1028

s Turbo Leadoltagem e poem 3 sensor

e pedais

microcontrolae controle (Vchnology moansmissão dga por se neor ShangHai S

: Arduino MEGA

dership paraotência da tues já inicialm

Figura 11:

ador arduinoVolante e peodelo SRWFe dados 960ecessitar deSunray.

A

a o controle urnigy e a IM

mente acopla

Razor IMU

4

o uno. edal) e F-1028 00bps. e duas

inicial MU da ados.

Engen

5) Re

5.1) P

A pfoi suAlémpara eletrô

5.2) P

Escoque adisse

Inicdadodos pSenddecodcontrarduicapacfreio,coma

Tercada intenconsi

nharia de Co

esultados:

Plataforma e

lataforma imubmetido o disso, o esque assim,

ônica embar

Figura 12: Plat

Programação

olheu-se o matendia bemminada entr

cialmente, uts. O microco

potenciômeto assim, o dificaria os role de velocino mega pcidade de pr, um botão pandos recebi

minada a etmicrocontrosidade no acga fazer as c

ontrole e Aut

em acrílico:

mplementadaveículo: sup

spaço ajudouo veículo co

rcada se solta

taforma com Ele

o no microco

microcontrolam as necessidre os alunos

tilizou-se doontrolador etros (volantemicrocontrodados receb

cidade. Posteara a recep

rocessamentpara inversãdos.

apa de testeolador. Fazencelerador e

conversões n

tomação

a no projetopriu a necessu bastante aonseguisse sar do veículo

etrônica

ontrolador

ador arduinodades oriundda PUC-Rio.

ois arduinos emissor, a pae ou pedais)olador recepbidos e comeriormente,

pção dos dato. Além disso do sentido

es, decidiu-sndo então uas envie e u

necessárias e

anterior, tesidade de esa fixação dese movimento.

o por se tratadas do projet

uno um parartir de uma) e enviaria

ptor recebermandaria o

viu-se a necados, pois taso, implemeo e diversos

e então comm emissor q

um receptor e consiga com

ve uma impospaço encon uma protobtar sem que

Figu

ar de um harto. Tal micro

ra a emissãoa leitura anaatravés do

ia os dadosveículo som

cessidade deal micro pontou-se um filtros para

meçar a fazerque faça as lque receba

mandar o veí

ortante funçtrada em veboard na pr

e houvesse a

ra 13: Plataform

rdware de fáo, utiliza ling

o e outro paalógica, ident

transmissor através de

mente no ese utilizar um ossuía 2 por

botão para pmelhorar o

r a programaeituras de eestes dados

ículo.

ção nos testeeículos em erópria platafa possibilida

ma

ácil manipulaguagem “C”

ara a recepçtificaria a popara o rece

seu transcesterçamento

microcontrortas LAN e paradas brusdesempenh

ação complesterçamento

s em tempo

5

es que escala. forma, de da

ação e muito

ão de osição eptor. eptor,

e no olador maior scas e

ho dos

eta de o e de real e

Engen

Progr

#includSoftwa

int leitint leitfloat cfloat c

void se{ Seria emisspinMopinModigitalpinMopinModigital} void lo{ for(int

{

leituraleitura

} conta1leituraconta2leitura int pIn int pIn

leituraleitura

emiss

emiss emisso

if(pI

{

dig

}

Else {

nharia de Co

ramação Em

de <SoftwareSeareSerial emiss

tura1=0; tura2=0; conta1=0; conta2=0;

etup()

l.begin(9600); sor.begin(9600)ode(12, OUTPUTode(4, INPUT); Write(4, HIGH)

ode(10, OUTPUTode(6, INPUT); Write(6, HIGH)

oop()

t i=0;i<10;i++)

a1= leitura1 + aa2= leitura2 + a

1=leitura1/10.0a1 = (int)conta12=leitura2/10.0a2 = (int)conta2

n = digitalRead(n2 = digitalRead

a1=map(leituraa2=map(leitura2

sor.write(leitura

sor.write(leitura

or.write(pIn);

n == LOW)

gitalWrite(12, H

ontrole e Aut

issor:

erial.h> or(2,3);

); T); ; T); ;

nalogRead(A0)nalogRead(A1)

0; 1; 0; 2;

(4); d(6);

a1,0,1023,-127,2,0,1023,-127,1

a1);

a2);

HIGH);

tomação

/

// // //

//

//i // i //De //De // Nív //De //Defi // Nív

// Loop

// Faze

; // In- 1000; // in

// M // Tra // M // Tra

// Ler s // botã

127); //Mape127); //Mape

//Envian

//Enviand

//Enviand

//caso pos

//

//Incluindo bib// Emulando po

// Declaração d/ Declaração de

/ Declaração de/ Declaração de

Setup do micro

nicializando senicializando em

efine o pino digefine o pino digvel logico 1 na fine o pino digine o pino digitael logico 1 na sa

do micro

endo soma de v

ncrementando ncrementando

edia de valoresansformando eedia de valoresnsformando em

sinal ão de parar tudo

eamento do poeamento do po

ndo leitura 1

do leitura 2

do estado da ch

ssua uma tensã

/acende o LED n

blioteca ortas seriais - rx

de variáveis e variáveis

e variáveis e variáveis

o

rial missão gital 12 como seital 3 como sensaída 4 tal 12 como seal 3 como sendaída 6

valores – increm

potenciômetropotenciômetro

s m inteiro s m inteiro

o

otenciômetro 1otenciômetro 2

ave

o com nível lóg

na porta 12

x,tx

endo saída ndo entrada

ndo saída o entrada

mentando

o 1 e leitura anao 2 e leitura ana

gico baixo:

alógica alógica

6

Engen

digital}

if(pIn

{

dig

}

else

{ digital

} Serial Serial

Serial.Serial.Serial.Serial.

Serial.Serial.Serial.

if(p

{ Serial. }

else

{ Serial. }

if(p

{ Serial. }

else

{ Serial. }

Serial.

leituleitudela

nharia de Co

Write(12, LOW

n2 == LOW)

gitalWrite(10, H

Write(10, LOW

.println("Volan

.write(leitura1)

print("\t\t"); println("Acelerprint("\t\t"); write(leitura2);

print("\t\t\t\t"println("Frenteprint("\t\t\t\t"

In==LOW)

write("LOW");

e

write("HIGH");

In2==LOW)

write("LOW");

e

write("HIGH");

println("");

ura1=0; ura2=0; ay(300); }

ontrole e Aut

W);

HIGH);

W);

te: "); );

rador: "); ;

); e / tras "); );

//Reinicia v //Reinicia va

tomação

//de

//caso

//acen

//desliga

// Mostra v // Mostra v

// Mostra va // Mostra va // Mostra va // Mostra va

// Mostra va // Mostra va // Mostra va

valor da variávealor da variável

sliga o LED na p

o possua uma te

nde o LED na po

o LED na porta

valor na serialvalor na serial

alor na serialalor na serialalor na serialalor na serial

alor na serial alor na serial alor na serial

l

porta 12

ensão com níve

orta 10

a 10

el lógico baixo:

7

Engen

Tal de coportavariávalgumprincacumtorneeletrôTal mque pmape

nharia de Co

programa, reomando. Inicas digitais paveis. Em seg

mas saídas dipal (a rotin

mula em umae mais real ônica (define

mapeamentopossua um peados, impre

Fig

ontrole e Aut

ealiza a emiscialmente, exara seriais (uguida, ocorre

igitais para na “loop”) qa variável pa

possível. Eem o sentido, faz com quponto de refessão na pró

ura 13: Testes d

Figura

tomação

ssão dos dadxiste a decla

usadas para ae o “setup” dutilização deue faz uma ara que possm seguida,

o do movimeue a medida ferência, o ppria serial do

de Transmissão

a 15: Esquema

dos coletadoaração da biba transmissãdo microconte chaves de

leitura analsa ser feita

ocorre a leento) e ocorrecebida pe

ponto zero. o microcontr

o

de leituras ana

s via variaçãblioteca necão e recepçãtrolador iniccontrole. Pológica da vauma média eitura de are o mapeam

elo microconPor fim, oco

rolador e as v

Figura 14: Tes

lógicas e transm

o potenciômessária e a eo) e por fimializando a s

osteriormentariação dos p

de valores elgumas cha

mento das letrolador sejaorre a emissvariáveis são

stes das leituras

missão

metrica do sisemulação de

m a declaraçãserial, a emiste, ocorre a potenciômete que a leituves utilizad

eituras analóa parametrizsão de tal vao zeradas no

s analógicas

8

stema e duas ão das ssão e rotina tros e ura se as na

ógicas. zada e alores final.

Engen

Progr

#includSoftwa#includ

Servo char c;char dchar l;int valint val

void se{ Serial.receptmysermotor} void lo{ if(rece{

c= reced= rec l= rece

//Ser

//Ser

if(l ==

{

Seria

}

else

{

Seria

}

val2 =

if(l = {

va

nharia de Co

ramação Rec

de <SoftwareSeareSerial receptde <Servo.h>

myservo, moto; ; ; 2;

etup()

begin(9600); tor.begin(9600)vo.attach(9);

r.attach(8);

oop()

eptor.available(

eptor.read(); eptor.read(); eptor.read();

rial.print(c);

rial.print(" ");

= LOW)

al.println("low"

al.println("high

== 0;

= LOW)

al2 = map(d, -11

ontrole e Aut

ceptor:

erial.h> tor(10,11); //rx

or;

);

))

");

h");

10,-127, 1510,1

tomação

x,tx

1615);

/

// // // // //D //De

//Se

//Inic //Inici //Atrib //Atrib

//Rotin

// Funçã

//Dados d // Dados d // Dados d

//Incluindo a b//Emulação da//Incluindo a bi

/Declarando se/Declarando va

/Declarando varDeclarando var

Declarando variáeclarando variá

etup do micro

ialização da serialização da recbuição do servobuição do moto

na Principal

ão que avalia se

de esterçamentde acionamentoda condição da

//mapeamento

biblioteca s portas iblioteca

ervo e motor ariável char riável char riável char ável inteira ável inteira

rial cepção o ao pino 9 or ao pino 8

e há alguma rec

to do volanteo do pedal chave

o do pedal se fo

cepção

or ré

9

Engen

Se

}

else

{

val2

Ser

}

if(val2

{

moto

}

val = mmyserSerial.Serial.Serial.

delay(

}

}

Tal o sistdecla(usadocorrassimseguide reque imapeestá valor“motdas bcomafunçã

nharia de Co

erial.println("Re

e

2 = map(d, -127

ial.println("fren

2 < 1800 || val2

or.writeMicrose

map(c,-127,127vo.write(val); print(" "); println(val); println(val2);

300);

programa, rtema de pr

arações das das para a trreu a rotina

m como a recida, ocorre aecepção. Se ndica o sent

eamento dosandando paes muito alt

tor.writeMicrbandas de pando propriaão para dar u

ontrole e Aut

e");

7,-110, 1640,17

nte");

2 > 1480)

econds(val2);

,60,120);

realiza a receopulsão do bibliotecas

ransmissão ede “setup”

cepção e po rotina princhouver recetido. A avalis dados oriu

ara trás ou ptos ou muitroseconds” d

pulso. Por fimamente dito um atraso e s

tomação

730);

epção dos daveículo. Inicnecessárias

e recepção) edo microconr fim foram

cipal (“rotinapção, ocorreação do sen

undos do potpara frente.o baixos endá um comam, existe um

no servo msincronizar o

//

//

// C

// Ma // Com // Imp // Imp // Imp

//Funçã

ados e as tracialmente e

e a emulae por fim a dntrolador faz

feitas as atra loop”) que e a leitura d

ntido é feita tenciômetroEm seguidatrarem no cndo no moto

m mapeamemotor, a impo tempo de a

/Mapeamento

Filtro digital

Comando para o

peamento do emando para o sepressão de valopressão de valopressão de valo

ão para dar um

ansmite para como já feção de duadeclaração dzendo com qribuições do primeiramenos dados dopor uma ch

o do pedal, aa, existe um comando door do veículonto final doressão na se

ambos os mic

do pedal se for

o motor em PW

esterçamento dervo de esterçares na serial res na serial res na serial

m atraso

o sistema deito anteriors portas dig

das variáveisque, a serial

servo motonte avalia se

os potenciômave, a partir

avaliando semfiltro digita

o motor do o a partir de

o esterçamenerial do miccros.

r para frente

WM

do volante amento

de esterçamermente, exisgitais para ss. Posteriorm

fosse inicialor e do motoe existe algummetros e da r disso é feitmpre se o vl para não dveículo. A fuum mapeam

nto do volanrocontrolado

10

ento e ste as seriais

mente, izada,

or. Em m tipo chave to um eículo deixar unção mento nte, o or e a

Engen

RuídocasibastaproblIniciabranctipo rpor denerg

nharia de Co

Figu

dos e interfonaram a pe

ante elevadalema com

almente, avaco (ruído térrajada (ruído

defeitos de fagia elétrica n

ontrole e Aut

ra 16: Teste de

ferências forequena vibraas no sistemo estudo d

aliando-se armico) causao pipoca) quabricação. A

normalmente

Figura 1

tomação

e Referenciame

Figura 18: Esqu

ram dois fatação do conjma de propdevido de s leituras d

ado pela agite é normalmlém disso, exe na casa dos

19: Presença de

nto

uema de recep

tores adversjunto de estepulsão. Dianquais frequ

do osciloscótação térmicmente enconxiste uma ins 60 Hz.

e ruído branco

Figura

ção e comando

sos presenteerçamento dnte disso, duências desepio pode-sea dos resisto

ntrado em citerferência e

e ruído do tipo

a 17: Eletrônica

o

es no projetodo veículo e decidiu-se aencadearam e notar a pores e a presrcuitos integeletromagné

o pipoca.

recepção

o, tais probcorrentes denalisar melh

tais problresença de sença de ruígrados e cauética causado

11

lemas e pico hor o emas. ruído

ído do usados o pela

Engen

Fi

Valo

r de

PWM

nharia de Co

Dad

gura 20: Indica

0

500

1000

1500

2000

2500

0

Dados

ontrole e Aut

os de SentidFrente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente

Tabela 1

ção de ruídos d

10

Tempo

de acelera

tomação

do Dados d

: Dados aleató

de aceleração

20 30

ação

de esterçam89 61 89 89 89 89 89 90 90 90 89 89 89 61 89 89 89 89 89 90 90 90 89 89

rios das seriais

Figur

0

20

40

60

80

100

Valo

r est

erça

men

to

ento Dado

dos microcont

a 21: Indicação

0 5

Dados es

os de Acelera2282 2282 1657 1657 1657 1657 1657 2282 1657 1657 1657 1657 2282 2282 1657 1657 1657 1657 1657 2282 1657 1657 1657 1657

roladores

o de ruídos de e

10 15

Tempo

sterçamen

ação

esterçamento

20 25

nto

12

Engen

5.3) D

DiansistemdesenkHz. S

Noadianque passimamplpor isde cosabe-

nharia de Co

Desenvolvim

nte do problma para tenvolveu-se uSabe-se que

o entanto, tntou muito, opassava pelo

m, obteve-seificador opesso, ainda hoorte foi a me-se que um f

Fi

ontrole e Aut

mento de filtr

ema dos ruíentar diminum filtro pass

a frequência

Figu

al filtro não o problema

o sistema de e a ideia deracional “LM

ouve a anexaesma utilizadfiltro ativo ta

igura 23: Repre

tomação

ros analógic

ídos e interfeuir a intersa-baixa passa de corte po

100

ra 22: Represen

funcionou ccom o esterpropulsão t

e construir uM741”. Alémação de um da anteriorm

ambém inser

esentação do ci

os.

erências, derferências dsivo que elimode ser calcu00

ntação do circu

como o esperçamento nãambém não

um filtro anm disso, sabe

amplificadormente, já qure ruídos ao s

rcuito RC passa

cidiu-se elabesses ruído

minasse todaulada pela eq

∙

uito RC – passa

rado, a ateno foi resolvi apresentoualógico pass

e-se que tal fr inversor de

ue o sistema sistema.

a baixa e inverso

borar filtros os no projeas as frequênquação abaix

baixa

nuação provodo por comp uma grandesa-baixa ativfiltro inverte

e ganho unitnão foi mu

or ganho unitár

analógicas peto. Inicialmncias acimas xo. 16Ω

ocada por elpleto e a core melhoria. Sva, utilizande o sinal de ário. A frequdado. Entret

rio

13

para o mente,

de 10

le não rrente Sendo

do um saída,

uência tanto,

Engen

5.4)

O sgrausque éHMCproceseguidadoassimveícu

ComautônrealimsensoEntrecoma

Alée do modedo co

nharia de Co

) Estudo da c

sensor selecs de liberdadé um Girosc5883L que essadas e coida, o micros de tal IMU

m, pode-se reulo com relaç

m esses dadnomo. No ementação nãores não conetanto, o veícando para en

m disso, taisseu sistem

elagem satisontrole do ve

ontrole e Aut

central inerc

cionado parde divididos ópio triaxialé um magn

odificadas pecontrolador

U e decodificeceber os dação a arfagem

dos, pode-seentanto, o ão prevê aconsigam detecculo pode re

ncerramento

s dados provea de propulfatória do m

eículo.

tomação

cial

ra aquisiçãoem três sens de saída di

netômetro delo processaque encont

cando os valodos das ace

m, guinada e

e ser feita uveículo nãoontecimentoctar o veícul

ealizar uma to da atividade

enientes da lsão para um

modelo, impl

Figura 24: Proc

o de dadossores. Tais segital, o ADX

digital triaxiaador existentra-se no veores recebidlerações em

e rolagem.

uma realimeo pode ser os fora do nlo não irá retrajetória prée ou quando

IMU ajudariam futuro colementar-se-

cesso multivariá

s provenientensores já sã

XL345 que é al. As saída

nte no próprículo (micro

dos e por fimcada eixo e

entação de econsiderado

normal, ou sesponder coré-determina

o sua aliment

am no proceontrole mod-ia um contr

ável de controle

tes do veícão incorporaum acelerôs de todos ria central in

o receptor) fm mostra em

dados do co

estado parao 100% auteja, se houvrretamente da pelo usuátação cessar

esso de modeerno do veírolador PID p

e

culo possui ados a ele, umetro triaxios sensore

nercial Razofaz a aquisiç

m sua serial. Somportamen

tornar o vônomo já qver algo quea tal estimuário até exist.

elagem do vículo. Tendopara a otimi

14

nove m ITG al e o

es são or. Em ão de Sendo nto do

eículo que a e seus lação. tir um

eículo o uma ização

Engen

6) Co

Esseautonproxide coauton

7) Re

7.1) R

ABC

7.2) R

A

B

C

nharia de Co

onclusão

e projeto esnômos, tantmo passo, seontrole paranômo possiv

eferências

Referências

A. https://wB. http://ardC. http://lab

Referências

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B. ALBUQUEsimuladoMecânica

C. SPERANZsíntese d

ontrole e Aut

stá dando uo na parte derá a adequaa o veículo. vel e esse pro

www.sparkfuduino.cc/en/bdegaragem

bibliográfica

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tomação

um melhor ede simulaçãoação da centCom as ma

ojeto estará

n.com/prod/Tutorial/Ho.com/

as

ia de contro

. Estratégiasimento. DissUniversidad modelos de

de estabilida

entendimento (testes) qutral inercial nalhas de reaperto do seu

ucts omePage

le moderno.

s de controlesertação de Mde Católica de bicicletas ede e trajetó

to sobre o uanto na pano veículo e alimentação u objetivo fin

. 4a Edição, P

e não convenMestrado, D

do Rio de Jane motocicletaria. Notas de

desenvolvimrte de aquisna elaboraço veículo s

nal.

Prentice Hall

ncionais apliDepartamentneiro, 2012.as para anále aula, DEM/

mento de vesição de dadção de um sise tornará o

l. Setembro

cadas a to de Engenh

ise, simulaçã/PUC-Rio,20

15

eículos dos. O stema

o mais

de

haria

ão e 013.