Edição MOVIDRIVE Acionamentos por vários motores · Acionamentos por vários motores MOVIDRIVE® 3 Índice ... A leitura deste manual é pré-requisito básico para uma operação

MOVIDRIVE® Acionamentos por vários motoresEdição

12/2002

Manual1050 9186 / BR

2 Startpaket – Feldbusschnittstelle UFP11A

SEW-EURODRIVE

Acionamentos por vários motores MOVIDRIVE® 3

Índice

1 Indicações Importantes .................................................................................... 4

2 Descrição do Sistema....................................................................................... 6

3 Planejamento de Projeto .................................................................................. 73.1 Variantes de acionamentos ...................................................................... 73.2 Variante 1: Conexão em paralelo.............................................................. 83.3 Variante 2: Operação mestre-escravo .................................................... 103.4 Variante 3: Operação combinada ........................................................... 113.5 Cálculo do ângulo de torção ................................................................... 123.6 Planejamento de projeto para elevação.................................................. 13

4 Instalação......................................................................................................... 144.1 Conexão do encoder............................................................................... 144.2 Conexão do valor nominal de torque ...................................................... 154.3 Variante 1: Conexão em paralelo............................................................ 194.4 Variante 2: Operação mestre-escravo .................................................... 204.5 Variante 3: Operação combinada ........................................................... 21

5 Colocação em operação................................................................................. 235.1 Variante 1: Conexão em paralelo............................................................ 235.2 Variante 2: Operação mestre-escravo .................................................... 245.3 Variante 3: Operação combinada ........................................................... 27

00

I

1

4 Acionamentos por vários motores MOVIDRIVE®

1 Indicações ImportantesIndicações de Segurança e Avisos

Observe sempre as indicações de segurança e avisos contidos neste manual!

A leitura deste manual é pré-requisito básico para uma operação sem problemas epara o atendimento a eventuais reivindicações dentro do prazo de garantia!

Este manual contém instruções de serviço importantes, devendo ser mantidopróximo ao equipamento.

Uso designadoOs conversores de freqüência MOVIDRIVE® são equipamentos para a operação demotores assíncronos trifásicos com rotor de gaiola, ou de motores síncronos trifásicosde ímã permanente. Os motores devem ser próprios para a operação com conversoresde freqüência, outras cargas não devem ser conectadas a esses equipamentos.

Os conversores de freqüência MOVIDRIVE® são equipamentos previstos para insta-lação estacionária em armários de distribuição. É imprescindível a observação de todasas instruções relativas a dados técnicos e às condições admissíveis no local da apli-cação.

Não colocar o equipamento em operação (entrada em operação conforme as especifi-cações) até a confirmação de que a máquina está em conformidade com a diretiva EMC89/336/EEC e que o produto final está de acordo com a diretiva para máquinas 89/392/EEC (com relação a EN 60204).

Risco de choque elétricoPossíveis conseqüências: Ferimento grave ou fatal.

RiscoPossíveis conseqüências: Ferimento grave ou fatal.

Situação de riscoPossíveis conseqüências: Ferimento leve ou de pequena importância.

Situação perigosa.Possíveis conseqüências: Prejudicial à unidade e ao meio ambiente.

Dicas e informações úteis.


1

Ambiente da aplicação

Os usos a seguir são proibidos, a menos que sejam tomadas medidas que ostornem possíveis:

• uso em áreas à prova de explosão

• uso em ambientes com presença de óleos, ácidos, gases, vapores, poeira, radiação,etc.

• uso em aplicações não estacionárias que são sujeitas à vibração mecânica e cargasde choque superiores às admitidas na EN 50178

Funções de segurança

Os conversores de freqüência MOVIDRIVE® não executam quaisquer funções desegurança, a menos que sejam sujeitos a sistemas de segurança independentes.

Utilizar sistemas de segurança específicos para garantir a proteção da máquina e daspessoas.

Remoção de rejeitos industriais

Favor seguir as normas em vigor: Remova os rejeitos industriais conforme o material ede acordo com as normas em vigor, como por exemplo:

• Rejeitos eletrônicos (placas)

• Plástico (carcaça)

• Chapas

• Cobre

etc.

2


2 Descrição do SistemaDefinição Um acionamento por vários motores apresenta-se quando vários motores individuais

são acoplados mecanicamente, sem escorregamento, acionando conjuntamente umeixo. Os motores individuais geram o mesmo torque (mesma força e mesmo sentido).Nos acionamentos por vários motores, todos os motores devem ser do mesmo tipo edevem ter os mesmos dados de bobinagem.

Um acionamento por vários motores pode ser executado utilizando um conversor defreqüência MOVIDRIVE®, como segue:

• Com motores assíncronos: Conectar em paralelo os enrolamentos do motor(diversos motores em um conversor).

• Com motores síncronos ou assíncronos: Operação mestre-escravo (somente ummotor por conversor).

• Com motores assíncronos: Combinação da conexão em paralelo e da operaçãomestre-escravo.

A conexão mecânica livre de escorregamento diferencia os acionamentos por váriosmotores, dos denominados acionamentos em grupo. Os acionamentos em grupopodem ser constituídos de motores com diferentes valores de potência, que tantopodem não estar interligados ou podem estar em uma conexão sujeita a escorrega-mento. As aplicações em sincronismo, tais como transportadores para gruas, não sãoacionamentos por vários motores.

Acionamento por vários motores

Exemplo de um acionamento por vários motores: Dois motoredutores acionando umeixo cardan.

1. Motoredutor

2. Carga

3. Eixo Cardan

Acionamento em grupo

Exemplo de um acionamento em grupo: Diversos motores acionando o transportadorde rolos. A conexão mecânica está sujeita a escorregamento e é temporária. Esta édemonstrada somente como função de carga.

1. Motor

2. Carga

3. Transportador de rolos

03906AXXFig 1: Exemplo de um acionamento por vários motores

1. 1.2. 2.

3.

03907AXXFig 2: Exemplo de um acionamento em grupo

1. 1. 1.

2.

3.


3Variantes de acionamentos

3 Planejamento de Projeto3.1 Variantes de acionamentos

Para a realização de um acionamento por vários motores, utilizando os conversores defreqüência MOVIDRIVE®, estão disponíveis três variantes:

1. Conexão em paralelo dos enrolamentos do motor.

2. Operação mestre-escravo.

3. Combinação da conexão em paralelo e da operação mestre-escravo.

Verificar qual é a opção apropriada, com base nas condições periféricas. As condiçõesperiféricas das opções individuais são explicadas na tabela abaixo. O acionamento porvários motores do exemplo, supõe que existem quatro motoredutores acionando juntosa um eixo cardan, com duas cargas externas.

Visão geral das variáveis

A tabela a seguir mostra as três variáveis e as condições periféricas para a aplicação:

Conexão em paralelo Operação mestre-escravo Operação combinada

• Todos os motores são acionados por um conversor. Como resultado, há somente um conversor na partida.

• Menor tempo e esforço gastos na insta-lação e custo reduzido.

• Um motor por conversor.• Pode ser executado com motores sín-

cronos ou assíncronos.• Podem ser inclusos mais do que seis

motores na combinação mestre-escravo.

• Também é possível com uma conexão menos rígida do eixo ou conexões do eixo que são sujeitos à folga.

• Podem ser inclusos mais do que seis motores na combinação especial mestre-escravo.

• Cada grupo de motores é acionado por um conversor, que significa menor tempo e esforço gastos na colocação em operação.

• Menor tempo e esforço gastos na insta-lação e custo reduzido.

Possível somente com motores assíncronos.

Possível com motores síncronos ou assíncronos.

Possível somente com motores assíncronos.

Até 6 motores podem ser conectados em paralelo.

A operação é possível com mais de 6 motores.

A operação é possível com mais de 6 motores, embora não mais do que 6 motores por conexão em paralelo.

É exigida uma conexão do eixo suficiente-mente rígida: → ZP × ∆ϕ ≤ 20°.

Nenhuma exigência especial no sentido de rigidez da conexão do eixo.

É exigida uma conexão do eixo suficiente-mente rígida, entre os motores conectados em paralelo: → ZP × ∆ϕ ≤ 20°.

Possíveis modos de operação:• VFC• VFC-n-CONTROL• CFC

Possíveis modos de operação:• Mestre: CFC ou SERVO• Escravo: CFC-M-CONTROL ou

SERVO & M-CTRL.

Possíveis modos de operação:• Mestre: CFC• Escravo: CFC & M-CONTROL

É possível operação sem encoder. Encoder exigido em cada motor. Encoder exigido em um motor, em cada conexão em paralelo.

3


Variante 1: Conexão em paralelo

3.2 Variante 1: Conexão em paralelo

Indicações do planejamento de projeto

• Possível somente com motores assíncronos (DR, DZ, DX, CT, CV).

• Com motores SEW de 4 polos: São possíveis os modos de operação VFC, VFC-n-CONTROL e CFC.

• Outros motores assíncronos SEW ou motores não SEW: São possíveis somente osmodos de operação VFC e VFC-n-CONTROL. Não é possível o modo de operaçãoCFC.

• Utilizar somente motoredutores do mesmo tipo e com os mesmos dados de bobi-nagem.

• Poderão ser conectados em paralelo até no máximo seis motores.

• Observar o comprimento permitido dos cabos, de todos os motores conectados emparalelo:

lges = Comprimento total dos cabos do motor conectados em paralelo

lmáx = Comprimento máximo do cabo do motor recomendado

n = Número de motores conectados em paralelo

• Utilizar somente cabos do motor não blindados.

• A conexão do eixo deve ser suficientemente rígida. Este é o caso, se o produto donúmero de pares de polos do motor ZP e o ângulo máximo de torção da conexão doeixo ∆ϕ relativo ao eixo do motor forem menores ou iguais a 20° → ZP × ∆ϕ ≤ 20° (→Cap. "Cálculo do ângulo de torção" na pág. 12).

03908AXXFig 3: Variante 1: Conexão em paralelo

1) No modo de operação VFC (sem controle de rotação) não é exigido encoder.

E Q

ENCODER IN 1)

U / V / W

L1 / L2 / L3

04999AXX

II

nges ≤ max


3Variante 1: Conexão em paralelo

• Com controle de rotação: Certifique-se que o encoder esteja instalado no motore-dutor que tem a maior folga ou elasticidade, com respeito a inércia da carga. Noexemplo com os quatro motoredutores em um eixo cardan e as duas cargasexternas, sig-nifica que um dos dois motores internos deve ser fixado com oencoder.

• O modo de operação VFC & GROUP não é permitido em acionamentos por váriosmotores (→ Descrição do Sistema).

• Calcular a potência do motor PMot dos motores individuais utilizando a potênciaexigida do acionamento Pacionamento (incluindo a margem de segurança exigida, porex. em aplicações de elevação) e o número de motores nMot. Incluir uma reserva decontrole de 10 % neste cálculo.

– PMot = 1.1 × Pacionamento / nMot

• A potência do acionamento Pacionamento incluindo a margem de segurança e areserva de controle de 10 %, oferece a potência exigida do conversor.

– Pconversor = 1.1 × Pacionamento– No modo de operação VFC: Potência do motor recomendada sob carga cons-

tante.– No modo de operação CFC: Potência do conversor correspondente ao torque

máximo sob carga dinâmica.

3


Variante 2: Operação mestre-escravo

3.3 Variante 2: Operação mestre-escravo


• Possível somente com motores assíncronos SEW de 4 polos (DR, DZ, DX, CT, CV)ou motores síncronos SEW (CM, DS, DY). A operação não é possível com outrosmotores assíncronos SEW ou motores não SEW.

• Acionamento mestre: São possíveis somente os modos de operação CFC eSERVO.

• Acionamento escravo: São possíveis somente os modos de operação CFC&M-CONTROL e SERVO&M-CTRL.


• Certifique-se que o motoredutor esteja conectado ao conversor mestre que tem amaior folga ou elasticidade, com respeito a inércia da carga. No exemplo com osquatro motoredutores em um eixo cardan e as duas cargas externas, significa queum dos dois motores internos deve ser conectado ao conversor mestre.



• A potência do motor PMot incluindo a margem de segurança e a reserva de controlede 10 %, oferece a potência exigida do conversor.

– Potência do conversor correspondente ao torque máximo sob carga dinâmica.

• Os conversores devem ser interligados através do SBus, interface RS-485 ouconexão analógica. No caso de uma conexão analógica, o conversor mestre deveser equipado com o opcional "input-/output card type DIO11A" (saída analógica).

• Para se obter as melhores características de controle possíveis, se dá preferênciaàs conexões SBus ou analógica, em relação à conexão RS-485.

03909ABRFig 4: Variante 2: Operação mestre-escravo

* Conexão através do SBus, RS-485 ou valor nominal analógico (-10 ... +10 V)

E Q E Q E Q E Q

EN

CO

DE

R IN

/R

ES

OLV

ER

IN

EN

CO

DE

R IN

/R

ES

OLV

ER

IN

EN

CO

DE

R IN

/R

ES

OLV

ER

IN

EN

CO

DE

R IN

/R

ES

OLV

ER

IN

U / V / W U / V / W U / V / W U / V / W

L1 / L2 / L3

Slave Master Slave Slave

* * *

Escravo Mestre Escravo Escravo

EN

CO

DE

R/

RE

SO

LVE

R

EN

CO

DE

R/

RE

SO

LVE

R

RE

SO

LVE

R

EN

CO

DE

R/

EN

CO

DE

R/

RE

SO

LVE

R

U / V / W U / V / WU / V / WU / V / W

L1 / L2 / L3


3Variante 3: Operação combinada

3.4 Variante 3: Operação combinada


• Possível somente com motores assíncronos SEW de 4 polos (DR, DZ, DX, CT, CV).A operação não é possível com motores síncronos, outros motores assíncronosSEW ou motores não SEW.

• Acionamento mestre: Possível somente no modo de operação CFC.

• Acionamento escravo: Possível somente no modo de operação CFC&M-CONTROL.


• Poderão ser conectados em paralelo até no máximo seis motores.

• Certifique-se que os encoders estejam instalados no motoredutor que tem a maiorfolga ou elasticidade, com respeito a inércia da carga. No exemplo com os quatromotoredutores em um eixo cardan e as duas cargas externas, significa que os doismotores internos devem ser fixados com encoders.



• A potência do acionamento Pacionamento incluindo a margem de segurança e areserva de controle de 10 %, oferece a potência exigida do conversor.

– Potência do conversor correspondente ao torque máximo sob carga dinâmica.

• Os conversores devem ser interligados através do SBus, interface RS-485 ouconexão analógica. No caso de uma conexão analógica, o conversor mestre deveser equipado com o opcional "Placa opcional de entrada/saída tipo DIO11A" (saídaanalógica).

• Para se obter as melhores características de controle possíveis, se dá preferênciaàs conexões SBus ou analógica, em relação à conexão RS-485.

03910ABRFig 5: Variante 3: Combinação da conexão em paralelo e da operação mestre-escravo

E Q E Q

EN

CO

DE

R IN

EN

CO

DE

R IN

U / V / W U / V / W

L1 / L2 / L3

Master Slave

SBus / RS-485 /-10 … +10 V

EscravoMestre

EN

CO

DE

R

EN

CO

DE

R

L1 / L2 / L3

U / V / W U / V / W

SBus / RS-485 /

-10 … +10 V

3


Cálculo do ângulo de torção

3.5 Cálculo do ângulo de torção

Pré-requisito A conexão do eixo suficientemente rígida é um pré-requisito para a variante 1, conexãoem paralelo. Este é o caso, se o produto do número de pares de polos do motor ZP e oângulo máximo de torção da conexão do eixo ∆ϕ relativo ao eixo do motor foremmenores ou iguais a 20° → ZP × ∆ϕ ≤ 20°.

Esta exigência também se aplica nos acionamentos conectados em paralelo na variante 3,operação combinada incluindo conexão em paralelo e operação mestre-escravo.

O acionamento por vários motores somente é permitido ser implementado na operaçãomestre-escravo simples (Variante 2), se esta exigência não for conhecida. Não é per-mitida a operação em paralelo ou operação combinada.

Exemplo O pré-requisito para a variante 1, operação em paralelo, é verificado abaixo, noexemplo com quatro motoredutores acionando um eixo cardan.

Ajustes Número de pares de pólos do motor: ZP = 2 (4 polos)

Torque máximo do motor: MMot_máx = 25 Nm

Redução do redutor: i = 12

Rigidez na torção da conexão do eixo individual: C1 = C2 = C3 = C = 105 Nm/rad

Cálculo Torque máximo de saída: MG_máx = i × MMot_máx = 300 Nm

Torção dos segmentos do eixo 1 e 3 com motores atuando em sentido oposto:

∆ϕ1’ = ∆ϕ3’ = MG_máx / C = 0,003 rad = 0,172°

No caso mais desfavorável (oscilação), os motores 1 e 2 podem operar contra osmotores 3 e 4. Por essa razão, no segmento 2 do eixo, é considerado o dobro do torquedo motor:

∆ϕ2’ = 2 × MG_máx / C = 0,006 rad = 0,344°

Torção total da linha do eixo:

∆ϕ’ = ∆ϕ1’ + ∆ϕ2’ + ∆ϕ3’ = 0,012 rad = 0,688°

Ângulo de torção relacionado ao eixo do motor: ∆ϕ = ∆ϕ’ × i = 0,144 rad = 8,25°

Produto do nº de pares de pólos e ângulo de torção: ZP × ∆ϕ = 2 × 8,25° = 16,5° < 20°

Para esta configuração é permitida a variante 1, conexão em paralelo. Qualquer folgana conexão do eixo, deve ser levada em consideração.

03916AXXFig 6: Ajustes

C1 C2 C3ii i i

ZPZP ZP ZP

MMot_max MMot_max MMot_max MMot_max

1 2 3 4


3Planejamento de projeto para elevação

3.6 Planejamento de projeto para elevação

Na prática, a questão do ajuste de tamanho das elevações é endereçado com relaçãoaos critérios térmicos e de segurança especiais.

Considerações térmicas

Ao contrário dos transportadores, as elevações exigem aprox. 70-90% do torquenominal do motor, assumindo velocidade constante para cima ou para baixo e a confi-guração padrão.

Torque de partida É exigido um torque de operação mais alto, no caso de aceleração com carga máximano sentido de elevação PARA CIMA.

VFC&HOIST O motoredutor de 4 polos deve sempre ser projetado para uma rotação máxima de2100 rpm (70 Hz) com uma rotação de inflexão de 1500 rpm (50 Hz) e 2500 rpm (83 Hz)em uma rotação de inflexão de 1800 rpm (60 Hz). Isto significa que a rotação de entradado redutor é aumentada por um fator de 1,4. Consequentemente, também é necessárioescolher uma redução maior por um fator de 1,4. Esta medida significa que nenhumtorque é perdido no eixo de saída, na faixa de enfraquecimento de campo (50...70 Hzou 60...83 Hz), desde que a redução maior compensa para a queda proporcionadainversamente no torque em relação a rotação (freqüência). Além disso, o torque dacolocação em operação é 1,4 vezes maior na faixa de 0...1500 rpm (0...50 Hz) ou0...1800 rpm (0...60 Hz). Outras vantagens são que a faixa de rotação é maior e a auto-refrigeração do motor mais potente.

A potência do motor em sistemas de elevação é selecionada de acordo com o tipo decarga.

• S1 (100% ED): Potência do motor, 1 nível mais alta do que a potência do conversorselecionado, por ex. deslocamentos ascendentes contínuos ou elevação contínua.

• S3 (40% ED): Potência do motor de acordo com a potência do conversor selecionado.

A função elevação no conversor deve ser ativada com relação às orientações acima.

Monitoração do encoder

O MOVIDRIVE® tem monitoração do encoder para sensores TTL e encoders sen/cos.Não há monitoração de encoder para sensores HTL.

A SEW recomenda utilizar sensores TTL ou encoders sen/cos para sistemas de ele-vação com rotação controlada e ativar a monitoração do encoder (P504).

Se possível, evitar utilizar encoder HTL.

04949ABRFig 7: a = Curva característica de tensão/rotação recomendada e característica de torque resul-

tante

1500(1800)

2100(2500)

1500(1800)

2100(2500)

a

a

n[rpm]

Torque reserve range

nbase

Faixa de reservade torque

2100(2500)

1500(1800)

1500(1800)

2100(2500)

n[rpm]

ninf l a aM/MNVM ot

Vm áx

a

n[rpm]

1.4

1.0

00

00

4


Conexão do encoder

4 InstalaçãoDurante a instalação, é essencial seguir as normas de segurança e instalação,contidas nas instruções de operação do MOVIDRIVE® !

4.1 Conexão do encoder

Observar os pontos a seguir com relação a conexão do encoder:

• Os encoders com alimentação de potência de 24 VCC podem ser alimentados dire-tamente pelo MOVIDRIVE®. Os encoders com alimentação de potência de 5 VCCdevem ser conectados através do opcional "alimentação de potência do encoder de 5 V Tipo DWI11A".

• Conectar o encoder sempre com uma relação de 1:1.

Os canais invertidos não devem ser conectados com sensores HTL (ES1C, ES2C,EV1C). Utilizar cabos pré-fabricados da SEW, para conexão correta dos encoders.

Encoder Conexão do MOVIDRIVE®

Canal A (K1) X15:1

Canal B (K2) X15:2

Canal C (K0) X15:3

Canal /A (/K1), não conectar com sensores HTL! X15:6

Canal /B (/K2), não conectar com sensores HTL! X15:7

Canal /C (/K0), não conectar com sensores HTL! X15:8


4Conexão do valor nominal de torque

. 4.2 Conexão do valor nominal de torque

Na operação mestre-escravo, o conversor mestre deve transmitir o valor nominal detorque para o conversor escravo. Isto pode ocorrer, conforme segue:

• MOVIDRIVE® MD_60A e MOVIDRIVE® compact: Através da rede de comunicação(SBus), nenhum opcional é necessário.

• Somente MOVIDRIVE® MD_60A: Através da interface RS-485 X13:10/11, nenhumopcional é necessário.

• Somente MOVIDRIVE® MD_60A: Através da conexão analógica, o conversor mes-tre deve ser equipado com o opcional "Placa de entrada/saída tipo DIO11A".

Conexão do SBus

02205BBRFig 8: Conexão da rede de comunicação MOVIDRIVE® MD_60A

02411ABRFig 9: Conexão da rede de comunicação MOVIDRIVE® compact MCF/MCV/MCS4_A

X11:REF1AI11AI12

AGNDREF2

12345

X12:DGNDSC11SC12

123

S 12S 11

ON OFF

X11:REF1AI11AI12

AGNDREF2

12345

X12:DGNDSC11SC12

123

S 12S 11

ON OFF

X11:REF1AI11AI12

AGNDREF2

12345

X12:DGNDSC11SC12

123

S 11S 12

ON OFF

PE PE PE PE

Contr ol unit Contr ol unit Contr ol unit

System busref.potential

Systembusref.potential

Systembusref.potential

system bushigh system bushigh system bushighsystembus low systembus low system bus low

system busterminating resistor



Unidade de controle Unidade de controle Unidade de controle

system bus alto

system bus baixo

Potencial de ref.System bus

Resistor de terminaçãoSystem bus



system bus alto

system bus baixo


system bus alto

system bus baixo


X10: X10: X10:

17 17 17

S 12S 11

S 12S 11 S 11

S 12ON OFF ON OFF ON OFF

PE PE PE PE

1234567

1234567

1234567

SC11

SC12

DGND

SC11

SC12

DGND

SC11

SC12

DGND

Contr ol unit Contr ol unit Contr ol unit

Referencepotential

Referencepotential

Referencepotential

Systembushigh Systembushigh Systembushigh

System bus low System bus low System bus low

System busTerminating resistor




system bus alto

system bus baixo

Potencial de ref.


system bus alto

system bus baixo


Potencial de ref.

system bus alto

system bus baixo

Potencial de ref.


4


Conexão do valor nominal de torque

Especificaçãodos cabos

• Utilizar cabo de cobre blindado com um par de fios trançados (cabo para a trans-missão de dados com blindagem de trançado de cobre). O cabo deve atender àsseguintes especificações:

– Seção transversal dos fios de 0,75 mm2 (AWG 18)– Resistência dos cabos 120 Ω em 1 MHz– Capacitância por comprimento do equipamento ≤ 40 pF/m (12 pF/ft) em 1 kHz

São adequados, por exemplo, cabos para CAN-Bus ou DeviceNet.

Contato da blindagem

• Conectar a blindagem em ambos os lados, com grande superfície de contato, nogrampo para fixação da blindagem do conversor ou do controle mestre, e conectartambém as extremidades da blindagem com DGND.

Comprimento dos cabos

• O comprimento total admissível dos cabos depende da taxa baud ajustada para oSBus (P816):

– 125 kBaud → 320 m (1056 ft)– 250 kBaud → 160 m (528 ft)– 500 kBaud → 80 m (264 ft)– 1000 kBaud → 40 m (132 ft)

Resistor de terminação

Ligar o resistor de terminação da rede de comunicação (S12 = ON) no início e no finalda conexão. Nos outros equipamentos, desligar o resistor de terminação (S12 = OFF).

Não deve haver deslocamento de potencial entre os equipamentos conectados juntos,utilizando o SBus. Tomar medidas adequadas a fim de evitar um deslocamento depotencial, por exemplo, pela conexão de aterramento, utilizando cabos separados (ater-ramento equipotencial).

05210ABRFig 10: Conexão da rede de comunicação MOVIDRIVE® compact MCH4_A

X10: X10: X10:

S 12 S 12 S 12S 11 S 11 S 11

ON OFF ON OFF ON OFF

PE PE PE PE

123456789

1011

123456789

1011

123456789

1011

SC11SC12DGNDSC21SC22



Steuerkopf Steuerkopf Steuerkopf

Bezugspotenzial Bezugspotenzial Bezugspotenzial

SystembusHigh SystembusHigh SystembusHigh

SystembusHigh SystembusHigh SystembusHigh

SystembusLow SystembusLow SystembusLow

SystembusLow SystembusLow SystembusLow

SystembusAbschlusswiderstand




System bus alto

System bus baixoPotencial de ref.

System bus alto

System bus baixo


System bus alto

System bus baixoPotencial de ref.

System bus alto

System bus baixo


System bus altoSystem bus baixo

Potencial de ref.

System bus alto

System bus baixo



4Conexão do valor nominal de torque

. Conexão RS-485 (somente MOVIDRIVE® MD_60A)


• Utilizar cabo de cobre blindado com um par de fios trançados (cabo para a trans-missão de dados com blindagem de malha de cobre). O cabo deve atender àsseguintes especificações:

– Seção transversal dos fios de 0,5 ... 0,75 mm2 (AWG 20 ... 18)– Resistência dos cabos 100 ... 150 Ω em 1 MHz– Capacitância por comprimento do equipamento ≤ 40 pF/m (12 pF/ft) em 1 kHz

Por exemplo, o seguinte cabo é adequado:

– BELDEN (www.belden.com), dados do cabo tipo 3105A


• Conectar a blindagem em ambos os lados, em grande superfície de contato, nogrampo para fixação da blindagem do conversor ou do controle mestre, e conectartambém as extremidades da blindagem com DGND.

Comprimento dos cabos

• O comprimento total admissível dos cabos é 200 m (660 ft).

Resistor de terminação

• São fixados resistores de terminação dinâmica. Não conectar qualquer resistor determinação externo!

• Não deve haver deslocamento de potencial entre os equipamentos conectadosjuntos, utilizando o RS-485. Tomar medidas adequadas a fim de evitar um desloca-mento de potencial, por exemplo, pela conexão de aterramento, utilizando cabosseparados (aterramento equipotencial).

02206ABRFig 11: Conexão RS-485

X13: X13: X13:

DGNDST11ST12

DGNDST11ST12

DGNDST11ST12

DIØØDIØ1DIØ2DIØ3DIØ4DIØ5

DCOMVO24


DCOMVO24


DCOMVO24

91011

91011

91011

12345678

12345678

12345678

RS-485 - RS-485 - RS-485 -RS-485+ RS-485+ RS-485+

Contr ol unit Contr ol unit Contr ol unitUnidade de controleUnidade de controleUnidade de controle

4


Conexão do valor nominal de torque

. Conexão analó-gica (somente MOVIDRIVE® MD_60A)

Caso o valor nominal do torque seja transmitido através de uma conexão analógica, oconversor mestre deverá ser equipado com a "Placa opcional de entrada/saída tipoDIO11A". A saída analógica da DIO11A (opcionalmente AOV1 ou AOV2) é conectadaàs entradas analógicas n1 do conversor escravo.

Número de equipamentos

• Podem ser conectadas no máximo 10 entradas analógicas n1 em uma saída analó-gica AOV1 (AOV2).


• Utilizar cabo blindado com um par de fios trançados.


• Conectar a blindagem em ambos os lados, em grande superfície de contato, nogrampo para fixação da blindagem do MOVIDRIVE® MD_60A.

Comprimento total admissível dos cabos

• O comprimento total admissível dos cabos é 10 m (33 ft).

Sem deslocamento de potencial

• Não deve haver deslocamento de potencial entre os equipamentos. Tomar medidasadequadas a fim de evitar um deslocamento de potencial, por exemplo, pelaconexão de aterramento, utilizando cabos separados.

Controle através dos bornes

• Certifique-se de que, utilizando o controle através dos bornes, os conversores mes-tre e escravo recebam simultaneamente os sinais "/Regulador bloqueado"-, "Libe-ração" e "Horário/Antihorário".

03918ABRFig 12: Conexão analógica

X11: X11: X11:REF1AI11AI12

AGNDREF2

REF1AI11AI12

AGNDREF2

REF1AI11AI12

AGNDREF2

12345

12345

12345

+

-

+

-

+

-n1 n1 n1

X21:AOV1AOC1AGNDAOV2AOC2AGND

123456

DIO11A

MasterControl unit

SlaveControl unit

SlaveControl unit

Unidade de controle

Escravo

Unidade de controle

Escravo

Unidade de controle

Mestre



. 4.3 Variante 1: Conexão em paralelo

Conexão do motor

• Com controle de rotação: Conectar o motor e o encoder ao conversor com atribui-ção das fases 1:1.

• Conectar os motores com a mesma atribuição de fase, se a conexão mecânica fora mesma. Inverter duas fases na caixa de ligação do motor, se a conexão mecânicaestiver invertida (= sentido de rotação contrário exigido).

03912AXXFig 13: Atribuição de fase

E Q

ENCODER IN

U / V / W

L1 / L2 / L3

U / V / W U / V / W U / V / W

V / U / W

4




Conexão do motor

• Sempre conectar os motores ao conversor com atribuição de fase 1:1.

• Para os conversores dos acionamentos escravo com conexão mecânica igual a doacionamento mestre: Ajustar o parâmetro P350 "Inversão do sentido de rotação 1" =DESL (= ajuste de fábrica).

• Para os conversores dos acionamentos escravo com conexão mecânica contrária ado acionamento mestre (= sentido de rotação contrário exigido): Ajustar o parâmetroP350 "Inversão do sentido de rotação 1" = LIG.

03913ABRFig 14: Atribuição de fase e parâmetro P350 "Inversão do sentido de rotação 1"

E Q E Q E Q E Q

EN

CO

DE

R IN

/R

ES

OLV

ER

IN

EN

CO

DE

R IN

/R

ES

OLV

ER

IN

EN

CO

DE

R IN

/R

ES

OLV

ER

IN

EN

CO

DE

R IN

/R

ES

OLV

ER

INMasterSlave Slave SlaveEscravo

P350 = DESLEscravoP350 = DESL

Mestre EscravoP350 = LIG

RE

SO

LV

ER

EN

CO

DE

R/

EN

CO

DE

R/

EN

CO

DE

R/

RE

SO

LV

ER

RE

SO

LV

ER

EN

CO

DE

R/

EN

CO

DE

R/

RE

SO

LV

ER

U / V / W U / V / W U / V / W

L1 / L2 / L3

U / V / W U / V / W U / V / W U / V / WU

/V

/W




Motor com encoder

• Sempre conectar os motores e encoders (mestre e escravo) ao conversor com atribuição de fase 1:1.

• Para os conversores dos acionamentos escravo com conexão mecânica igual a doacionamento mestre: Ajustar o parâmetro P350 "Inversão do sentido de rotação 1" =DESL (= ajuste de fábrica).

• Para os conversores dos acionamentos escravo com conexão mecânica contrária ado acionamento mestre (= sentido de rotação contrário exigido): Ajustar o parâmetroP350 "Inversão do sentido de rotação 1" = LIG.


E Q E Q

EN

CO

DE

R IN

EN

CO

DE

R IN

Master SlaveEscravoP350 = LIG

Mestre

EN

CO

DE

R

EN

CO

DE

R

U / V / W

U/

V/

W

U / V / WU / V / W

U / V / W U / V / W

L1 / L2 / L3

SBus / RS-485 /-10 … +10 V

4


Variante 3: Operação combinada

Motor sem encoder

• Utilizar também a atribuição de fase 1:1, caso a conexão mecânica seja a mesmapara o motor com encoder. Inverter as duas fases na caixa de ligação do motor, sea conexão mecânica estiver invertida (= sentido de rotação contrário exigido).


E Q E QE

NC

OD

ER

IN

EN

CO

DE

R IN

Master SlaveEscravoP350 = DESL

Mestre

EN

CO

DE

R

EN

CO

DE

R

U / V / W U / V / WU / V / W

L1 / L2 / L3

U / V / W U / V / W

SBus / RS-485 /

-10 … +10 V

V / U / W



5 Colocação em operaçãoDurante a colocação em operação, é essencial seguir as normas de segurança einstalação, contidas nas instruções de operação do MOVIDRIVE® !

• A correta instalação dos equipamentos é pré-requisito para uma colocação emoperação bem sucedida!

5.1 Variante 1: Conexão em paralelo

Colocação em operação padrão

• Executar a colocação em operação, utilizando a versão atual do MOVITOOLS, quepode ser adquirida na internet (www.sew-eurodrive.de).

• Estão disponíveis os modos de operação a seguir:

– VFC (assíncrono)– VFC-n-CONTROL (assíncrono)– CFC (assíncrono)

• Ajustar o "Número de motores idênticos (paralelo)" na colocação em operação nacaixa de diálogo. No exemplo dado, entrar com o valor "4", com quatro motoredu-tores em um eixo cardan.

• Continuar o procedimento de colocação em operação até o final.

03919AENFig 17: Ajuste do número de motores conectados em paralelo

5




Conversor mestre • Executar a colocação em operação, utilizando a versão atual do MOVITOOLS, quepode ser adquirida na internet (www.sew-eurodrive.de).


– CFC (assíncrono)– SERVO (sícrono)

• O valor do "Número de motores idênticos (paralelo)" deve ser ajustado para "1".

05265AENFig 18: Ajuste do número de motores conectados em paralelo

00

I


5Variante 2: Operação mestre-escravo

• Ajustar o valor "Number of slave axes" na janela de colocação em operação do con-trole de rotação. No exemplo de três conversores escravo em um conversor mestre,o valor é "3".

• No item "Load inertia [10e-4 kg*m*m]" inserir o valor da inércia de toda a carga emrelação a rotação do motor (não dividir pelo número de motores). É possível verificara inércia da carga utilizando a função <Test> do MOVITOOLS.

• Sempre ajustar "WITH BACKLASH" para o acionamento.

• Ajustar o "Stiffness" para otimizar as características de controle.

– Faixa de ajuste recomendada: 0.90 ... 1 ... 1.10– Se o acionamento está tendendo a oscilar: Ajustar < 1– O tempo de recuperação transitório é muito longo: Ajustar > 1

Conversor escravo



– CFC-M-CONTROL (assíncrono)– SERVO-M-CTRL. (síncrono)

• O valor "Number of identical motors (parallel)" deve ser ajustado para "1".

• O valor "Number of slave axes" deve ser ajustado para "0".

• Inserir o valor a seguir para "Load inertia":

– Valor do conversor mestre dividido pelo número de motores– Exemplo: 1 mestre e 3 escravos → Valor do conversor mestre / 4

• Inserir o mesmo valor "Stiffness" do conversor mestre.

03957AENFig 19: Número de eixos escravos

00

I

5



Parâmetros • Concluída com êxito a colocação em operação, ajustar os seguintes parâmetros:

Parâmetros Conversor mestre Conversor escravo

P100 Fonte do valor nominal Por exemplo, BIPOL./NOM. FIXO

• Com conexão SBus: SBus MESTRE.• Com conexão RS-485: RS485 MESTRE• Com conexão analógica (AO1 → AI1):

BIPOL./NOM. FIXO

P101 Fonte do sinal de controle Por exemplo, BORNES• Não ativo com conexões SBus e RS-485.• Com conexão analógica (AO1 → AI1), por

exemplo BORNES.

P110 Escala AI1Ativo somente com conexão analógica (AO1 → AI1)

-• Ajustar sempre 1 (= ajuste de fábrica). Com

acoplamento mecânico contrário, utilizar o parâmetro P350.

P136 Rampa de parada t13P137 Rampa de emergência t14 Conforme solicitado • Mesmos valores do conversor mestre

P350 Inversão do sentido de rotação 1 - • Ajustar diferentemente do conversor mestre,

caso haja uma conexão mecânica contrária.

P640 Saída analógica AO1Ativo somente com conexão analógica (AO1 → AI1)

CORRENTE ATIVA -

P641 Escala AO1Ativo somente com conexão analógica (AO1 → AI1)

1 -

P642 Modo de operação AO1Ativo somente com conexão analógica (AO1 → AI1)

-10 ... 0 ... +10 V -

P700 Modo de operação 1 CFC ou SERVO CFC-M-CONTROL ou SERVO-M-CTRL.

P750 Valor nominal do escravo

• Com conexão SBus: TORQUE (SBus).• Com conexão RS-485: TORQUE

(RS-485)• Com conexão analógica (AO1 → AI1):

MESTRE-ESCRAVO DESL

MESTRE-ESCRAVO DESL

P751 Escala do valor nominal do escravoAtivo somente com conexão SBus e RS-485



P811 Endereço de grupo RS-485 Somente com conexão RS-485: Ajustar para o mesmo valor.

P814 Endereço de grupo SBus Somente com conexão SBus: Ajustar para o mesmo valor.

P816 Taxa baud SBus Somente com conexão SBus: Ajustar para o mesmo valor.

00

I




Conexão em paralelo


– Para o conversor mestre no modo de operação CFC.– Para o conversor(s) escravo no modo de operação CFC-M-CONTROL.– Ajustar o valor "Number of identical motors (parallel)" para o número de motores

conectados em paralelo, no mestre e no escravo.– No mestre, ajustar corretamente o valor "Number of slave axes".– No escravo, ajustar sempre o "Number of slave axes" para "0".

Operação mestre-escravo

• Concluída com êxito a colocação em operação, ajustar os seguintes parâmetros:

Parâmetros Conversor mestre Conversor escravo

P100 Fonte do valor nominal Por exemplo, BIPOL./NOM. FIXO

• Com conexão SBus: SBus MESTRE.• Com conexão RS-485: RS485 MESTRE• Com conexão analógica (AO1 → AI1):

BIPOL./NOM. FIXO

P101 Fonte do sinal de controle Por exemplo, BORNES• Não ativo com conexões SBus e RS-485.• Com conexão analógica (AO1 → AI1), por

exemplo BORNES.

P110 Escala AI1Ativo somente com conexão analógica (AO1 → AI1)



P136 Rampa de parada t13P137 Rampa de emergência t14 Conforme solicitado • Mesmos valores do conversor mestre

P350 Inversão do sentido de rotação 1 - • Ajustar diferentemente do conversor mestre,

caso haja uma conexão mecânica contrária.

P640 Saída analógica AO1Ativo somente com conexão analógica (AO1 → AI1)

CORRENTE ATIVA -

P641 Escala AO1Ativo somente com conexão analógica (AO1 → AI1)

1 -

P642 Modo de operação AO1Ativo somente com conexão analógica (AO1 → AI1)

-10 ... 0 ... +10 V -

P700 Modo de operação 1 CFC CFC-M-CONTROL

P750 Valor nominal do escravo

• Com conexão SBus: TORQUE (SBus).• Com conexão RS-485: TORQUE

(RS-485)• Com conexão analógica (AO1 → AI1):

MESTRE-ESCRAVO DESL

MESTRE-ESCRAVO DESL

P751 Escala do valor nominal do escravoAtivo somente com conexão SBus e RS-485



P811 Endereço de grupo RS-485 Somente com conexão RS-485: Ajustar para o mesmo valor.

P814 Endereço de grupo SBus Somente com conexão SBus: Ajustar para o mesmo valor.

P816 Taxa baud SBus Somente com conexão SBus: Ajustar para o mesmo valor.

00

I

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Edição MOVIDRIVE Acionamentos por vários motores · Acionamentos por vários motores MOVIDRIVE® 3 Índice ... A leitura deste manual é pré-requisito básico para uma operação