Programação de RobôsIndustriais

Acadêmicos:Brunno Castro

Eduardo da Silva Fernandes

Definição de robô industrial

• “Uma máquina manipuladora, com vários

graus de liberdade, controlada

automaticamente, reprogramável,

multifuncional, que pode ter base fixa ou

móvel para utilização em aplicações de

automação industrial” (ISO 10218).

Robôs Industriais

Histórico

• Primeiras patentes: 1954

• Unimation – 1956

• Relação com a história da computação• 1º robô articulado – 1969

• Maiores fabricantes:-Alemanha-EUA-Japão-Suiça

Panorama da automação no mundo

Panorama da automação no mundo

Principais fabricantes:

Automação flexível

• Concorrência entre as empresas.

• Atualização dos produtos a serem fabricados.

• Adaptação do robô a estas mudanças.

• Necessidade de reprogramação.

Início do século XX

Nos dias atuais

Processo de programação

Computador Controlador Robô

Algorítmo

• Define pontos P1-P5:• Acima da peça de trabalho com segurança• 10 cm acima do recipiente A• Em posição para atuar no recipiente A• 10 cm acima do recipiente B• Em posição para atuar no recipiente B• Define programa:• Move para P1• Move para P2• Move para P3• Fecha manipulador• Move para P4• Move para P5• Abre manipulador• Move para P1 e encerra”

Fabricantes X Linguagens de programação

Fabricante Linguagem de programção

ABB ARLA

Fanuc KAREL

Reiss IRL

Staubli V+

Kawasaki AS

Motoman Inform 1

Programação On-line

• Programação dentro da área de trabalho.

• Maior acessibilidade.

• Programação é feita segundo um teach-pendant.

Programação On-line

• Teach-pendant

Programação Off-line

• Programador não precisa estar em contato com o robô.

• Utilização de softwares de simulação.

• Principais vantagens:-redução do tempo ocioso do robô;

-redução de acidentes;

-detecção de erros na linha de produção.

• Desvantagem:

-incompatibilidade entre a realiadade e o que foi simulado.

Programação Off-line

Simulação de robôs industriais

• Necessidade de simulação.

• Utilização de ferramentas de CAD/CAM/CAE.

• Complexidade de simulação.

• Principais softwares: RobotGraphics, Place, Build, Command, Adjust, Igrip, Workspae, Robcad.

Simulação de robôs industriais

• RobCAD

Simulação de robôs industriais

Simulação de robôs industriais

Simulação de robôs industriais

Simulação de robôs industriais

Conclusões

-Avanço da robótica.

-Conhecimento de CAD/CAM/CAE.

-Influência da computação:

-Programação;

-Computação gráfica;

-Realidade virtual.