Twido Guia de Hardware - Base Extreme

7/22/2019 Twido Guia de Hardware - Base Extreme

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La información que se ofrece en esta documentación contiene descripciones decarácter general y/o características técnicas sobre el rendimiento de los productos

incluidos en ella. La presente documentación no tiene como objetivo sustituir nidebe emplearse para determinar la idoneidad o fiabilidad de dichos productos paraaplicaciones de usuario específicas. Los usuarios o integradores tienen laresponsabilidad de llevar a cabo un análisis de riesgos adecuado y exhaustivo, asícomo la evaluación y pruebas de los productos en relación con la aplicación o usoen cuestión de dichos productos. Ni Schneider Electric ni ninguna de sus filiales oasociados asumirán responsabilidad alguna por el uso inapropiado de lainformación contenida en este documento. Si tiene sugerencias para mejoras o

modificaciones o ha hallado errores en esta publicación, le rogamos que nos lonotifique.

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Tabla de materias

Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Capítulo 1 Descripción general de Twido Extreme . . . . . . . . . . . . . 11Descripción del autómata Twido Extreme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12Funciones del autómata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18Accesorios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Descripción general de las comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Comunicación CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Comunicación CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Modbus RTU y comunicación ASCII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Capítulo 2 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35Requisitos de fuente de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Dimensiones del autómata Twido Extreme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Características del entorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Instrucciones de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40Capítulo 3 Normas y recomendaciones de cableado . . . . . . . . . . . 493.1 Descripción general del cableado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Normas y recomendaciones de cableado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51Ubicación de los contactos en el conector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54Lista de entradas y salidas clasificadas por tipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56Lista de entradas y salidas clasificadas por número. . . . . . . . . . . . . . . . . 59Conexión Modbus RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Cableado de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63Funciones especiales de las entradas y las salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . 663.2 Descripción de entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

Introducción a las entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70Entrada conmutador a llave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72Entradas de cambio a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74Entradas de cambio a batería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76



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Entradas sensor analógico activas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78Entradas del sensor analógico pasivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

Entrada analógica o PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83Entrada PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 863.3 Descripción de las salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

Introducción a las salidas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89Salida binaria 1 A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91Salida binaria de 50 mA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93Salidas binarias de 300 mA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95Salidas PLS/PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

Capítulo 4 Funcionamiento del autómata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103Exploración cíclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104Exploración periódica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106Comprobación del tiempo de exploración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111Comportamiento ante cortes de corriente y recuperación de alimentación 113Comportamiento ante un inicio en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115Comportamiento ante un inicio en frío. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117Inicialización de objetos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

Apéndices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121Apéndice A Anexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

Ejemplo de aplicación para vehículos móviles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124Palanca de eje único . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126Glosario de símbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131Requisitos normativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139



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§Información de seguridad

Información importante

AVISO

Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con eldispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajesespeciales que se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de ladocumentación o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer

información que aclara o simplifica los distintos procedimientos.



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TENGA EN CUENTA

La instalación, manejo, puesta en servicio y mantenimiento de equipos eléctricosdeberán ser realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se haceresponsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material.

Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos

relativos a la construcción, el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricosy que ha sido formada en materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgosque conllevan tales equipos.



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Acerca de este libro

Presentación

Objeto

Este manual describe el hardware para una base de autómata programable TwidoExtreme.

Contiene una descripción de las distintas partes, explica las operaciones demontaje y proporciona instrucciones de cableado.

Campo de aplicación

La información de este manual sólo es aplicable a la base del autómataprogramable Twido Extreme. Esta documentación es válida paraTwidoSuite versión 2.3.

Comentarios del usuario

Envíe sus comentarios a la dirección electrónica [email protected].



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Twido ExtremeAutómataprogramableDescripcióngeneral deTwido Extreme



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Descripcióngeneral deTwido Extreme3501346506/2011

Descripción general de Twido

Extreme

IntroducciónEste capítulo pretende una descripción general del Twido Extreme: describe lasconfiguraciones, las funciones y el sistema de comunicación.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguiente apartados:

Apartado Página

Descripción del autómata Twido Extreme 12

Funciones del autómata 15

Opciones 18

Accesorios 21

Descripción general de las comunicaciones 24

Comunicación CANopen 26

Comunicación CANJ1939 28Modbus RTU y comunicación ASCII 30



Descripción general de Twido Extreme

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Descripción del autómata Twido Extreme

IntroducciónEl autómata Twido Extreme puede recibir alimentación de una batería externa conuna tensión: de 12 V CC (de %Q0.10 a %Q017 están disponibles cuando la tensión nominal

oscila entre 9 y 16 V CC) o 24 V CC (tensión nominal que oscila entre 18 y 32 V CC).

NOTA: La longitud del cable de la fuente de alimentación no debe superar 30metros.

Instalaciones eléctricas de baja tensión, principios fundamentales: serie IEC60364.

Los terminales de blindaje (blindaje CANopen (40), blindaje CANJ1939 (51)) noestán conectados directamente al chasis.

Para la instalación en la que sea necesario un chasis de blindaje de potenciaequivalente, añada un chasis de blindaje de conexión delante del autómata.

El autómata Twido Extreme tiene la capacidad de controlar de modo local las

máquinas de su propio entorno estricto y utilizar un bus de comunicaciones paracomponentes más distantes.

Para su aplicación en maquinaria, utilice EN/IEC 60204-1 (Seguridad demaquinaria. Equipos eléctricos de máquinas. Requisitos generales),UL 508, CSAC22.2 N°142.

Twido Extreme es adecuado para aplicaciones automotrices.




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Modelo del autómata Twido Extreme

Para obtener más información acerca de los accesorios y las opciones disponibles,consulte Opciones , página 18 y Accesorios , página 21.

Batería

El Twido Extreme no tiene batería interna. Una entrada específica, la entrada del

conmutador a llave, sirve para encender y apagar el autómata y para ponerlo enmodo standby.

El Twido Extreme debe estar conectado siempre a la batería (tensión en modoestable) para evitar la pérdida de memoria SRAM y funcionar correctamente.

Para obtener más información acerca de esta función, consulte Entrada

conmutador a llave , página 72 .

Extensiones entrada/salida

El número de entradas y salidas se puede ampliar con el bus de comunicacionesCANopen.

Para llevar a cabo una extensión, utilice interfaces distribuidas E/S IP67 tales comoAdvantys FTB o cajas divisorias de fases FTM. Permiten la conexión distribuida desensores e impulsores de máquinas a través de CANopen.

Para obtener más información acerca de Advantys FTB o cajas divisorias de fasesFTM, consulte las guías disponibles en el sitio web de Schneider Electric(http://www.schneider-electric.com).

Referencia delmodelo

Ilustración

TWD LEDC K1 La tensión de fuente de alimentación de la batería nominal es de 12 V CCo de 24 V CC.Ambos sistemas gestionan 22 entradas y 19 salidas.Nota: El Twido Extreme no tiene batería interna.

El Twido Extreme está protegido de la tensión inversa durante una hora.




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Capacidades de comunicación

Las capacidades de comunicación del autómata Twido Extreme se basan en los

siguientes tres puertos de comunicación. Línea serie RS485 Puerto CANopen Puerto CANJ1939

Software correspondiente

Para realizar operaciones en Twido Extreme, es posible utilizar las siguientesherramientas de software:

TwidoSuiteTwidoSuite 1.20 o posterior sirve para crear, configurar, utilizar y manteneraplicaciones en los autómatas Twido programables con un PC.

TwidoAdjustTwidoAdjust 3.0 sirve para controlar y supervisar una aplicación Twido con unPC de bolsillo.

Para obtener más información acerca de estas herramientas, consulte las guías

disponibles en el sitio web de Schneider Electric (http://www.schneider-electric.com).




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Funciones del autómata

IntroducciónPor defecto, todas las E/S de las bases están configuradas como E/S binarias. Sinembargo, determinadas E/S especializadas pueden asignarse a funcionesespecíficas durante la configuración como:

Entrada RUN/STOP

Entradas con retención

Contador rápido: contador progresivo/regresivo individual de 10 kHz

Salida de estado del autómata

Modulación de ancho de pulsos (PWM)

Salida del generador de pulsos (PLS)

Los autómatas Twido Extreme están programados con TwidoSuite, que permiteutilizar las funciones siguientes:

PWM

PLS Contador rápido

Funciones principales

En la tabla siguiente, se enumeran las funciones principales de la base:

Elemento Descripción

Exploración Normal (cíclica) o periódica (constante) (de 2 ms a 150 ms).

Tiempo de ejecución de 0,14 μs a 0,9 μs para una instrucción de lista.

Capacidad de memoria Datos: 3.000 palabras de memoria.Programa: 22 entradas y 19 salidas, 3.000 listas deinstrucciones.

Comunicación Modbus Tipo EIA RS-485 sin aislamiento, longitud máxima limitada a30,5 m (100 pies).Modo ASCII o RTU.

Comunicación ASCII Protocolo semidúplex hacia un dispositivo.Funciones especializadas Un contador rápido

Tres salidas PLS/PWM Una entrada analógica/PWM 1 entrada PWM

Filtro de entradasprogramable

El tiempo de filtrado de entradas puede modificarse en laconfiguración.Filtrado a 3 m de forma predeterminada, sin filtrado o 12 ms en

la configuración.




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Entradas especiales RUN/STOP Hasta 13 entradas binarias De I0.0 a I0.12

Retención Hasta 4 entradasmemorizadas

De I0.0 a I0.3

Contadorrápido

10 kHz como máximo -

Entradas in-terrupción/rá-pida

Cuatro entradas cambio atierra

-

Entrada ana-lógica/PWM

Una entrada configurable90-600 Hz

IW0.7

EntradaPWM

1 entrada PWM0,005–15 kHz

IW0.8

Salidas especiales Salida deestado delautómata

Una salida de estadoespecializada

Q 0.3

PLS/PWM Tres salidas PLS/PWM

Dos salidas con unafrecuencia que oscilaentre 10 Hz y 1 kHz

Q0.0Q0.1

Una salida con unafrecuencia que oscilaentre 10 Hz y 5 kHz

Q0.2

Lógicainversa

Una salida binaria de comúnpositivo de corriente quefunciona con una lógicainversa

Q0.18

Bloque de terminales Conector de 70 contactos

Modo standby Realizado utilizando la entrada conmutador a llave.El autómata sigue encendido pero no ejecuta ningún proceso,no hay comunicación, no se ejecuta ninguna salida ni ningúncódigo de usuario, la RAM sigue en funcionamiento y el RTCactivo.En el modo standby, la alimentación que utiliza el autómata es

de 310 mA para un sistema de 12 V y 160 mA para un sistemade 24 V.

Puerto de programación La programación en la comunicación Modbus con un puertoRS485 utilizando un cable TSX CUSB485, a través del puertoserie del PC usando un cable VW3 A8106 o mediante elBluetooth.

Extensión entrada/salida Realizada mediante comunicación CANopen.

Función calendario Realizada a través de un proceso interno.

Funciones analógicas Proporcionado con la base y el bus CANopen.





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Funciones de movimiento Realizadas a través de CANopen o Modbus.

Monitor de operación Disponible mediante buses Modbus o CANJ1939.

Actualización del softwarede la aplicación

Realizado con las herramientas de software de TwidoSuite oTwidoAdjust.





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Opciones

IntroducciónEsta sección describe las opciones compatibles con Twido Extreme que se puedencombinar para configurar una aplicación.

Un ejemplo de configuración de una aplicación para vehículos móviles se describeen los anexos.

Sensores

Los sensores siguientes son compatibles con Twido Extreme.

NOTA: Los sensores están conectados a través de conectores estándar M12 para

Advantys FTB y conectores M12/M8 para Advantys FTM.

Impulsores y relés

Los actuadores deben respetar las características de las salidas binarias siguientesdel controlador:

1 A: 1 salida 50 mA 1 salida

300 mA 14 salidas (8 tienen un límite de protección de 150V y 6 tienen un límitede protección de 85V)

NOTA: Los actuadores están conectados a través de conectores estándar M12para Advantys FTB y conectores M12/M8 para Advantys FTM.

Para disponer de actuadores de alta potencia, use:

Relés estáticos en la salida PWM para un control preciso.Por ejemplo, una salida PWM se puede usar con válvulas hidráulicas que

requieran hasta 3A. Relés normales como se indica en la tabla siguiente:

Características: Descripción

Tipo de sensor Twido Extreme permite la conexión de sensores deencendido/apagado estándar.

Requisitos de tensión Se deben utilizar sensores analógicos de 5 V u 8 V.

Entrada específica La entrada de PWM (modulación de ancho de pulso) del TwidoExtreme sirve para conectar dispositivos en medios

extremadamente duros que requieren información proporcional,como una palanca de eje único o un joystick.

Salida específica La salida de (modulación de ancho de pulso) PWM del TwidoExtreme sirve para conectar dispositivos en mediosextremadamente duros que requieren información proporcional,como válvulas hidráulicas.




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Cables y adaptadores

En la tabla siguiente se proporciona una lista de los cables opcionales.

NOTA: Para obtener más información acerca del enchufe RJ45 y la conexión de loscontactos Twido Extreme, consulte Enchufe RS485 Conexión Modbus , página 62

Referencia Relés

RPF2ABD Relé de potencia 2 NO/24 V CC

RPF2AJD Relé de potencia 2 NO/12 V CC

RPF2BBD Relé de potencia 2 CO/24 V CC

RPF2BJD Relé de potencia 2 CO/12 V CC

Referencia Cables

TWD XCAFJ010 Cable de conexión RS485 equipado con un enchufe RJ45 e hilosal otro extremo.

FTX CN32. Cables de bus CANopen equipados con un enchufe M12; estándisponibles las longitudes siguientes: FTX CN3203 para 0,3 m (0,98 pies) FTX CN3206 para 0,6 m (1,97 pies)

FTX CN3210 para 1 m (3,28 pies) FTX CN3220 para 2 m (6,56 pies) FTX CN3230 para 3 m (9,84 pies) FTX CN3250 para 5 m (16,4 pies)

TSX CANCA. Cable de red CANopen y CANJ1939; están disponibles laslongitudes siguientes: TSX CANCA50 para 50 m (164 pies) TSX CANCA100 para 100 m (328 pies) TSX CANCA300 para 300 m (984 pies)

VW3 A8106 Cable de programación del PC al controlador para unaconversión RS485-RS232Cable equipado con SUB-D 9 y RJ45 en el otro extremo, 2 m(6,56 pies)

TSX CUSB485 Cable de programación del PC al controlador que recibealimentación del PC mediante un cable USBNota: Coloque el conmutador rotativo en la posición 0 (funciónTER - MULTI).

VW3 A8114 Adaptador del PC al controlador Bluetooth ModbusVW3 A8115 Llave USB PC Bluetooth




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Interfaces de pantalla

Se pueden conectar dos tipos de interfaces al Twido Extreme.

Una pantalla de diálogo de operación y de controlEsta pantalla se comunica con Twido Extreme mediante el protocolo Modbus enuna conexión serie RS485.Puede ser cualquier tipo de XBT que admita un protocolo Modbus, una pantallaXBT N o una XBT GT, por ejemplo.

Una cámaraUna cámara se puede conectar a una pantalla XBT GT.




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Accesorios

IntroducciónEsta sección describe los accesorios y las características de los mismos para elcontrolador Twido Extreme.

Se pueden conectar los siguientes dispositivos al controlador Twido Extreme:

un kit de conectores (referencia TWD FCN K70) que debe montarse, un conector ya montado IP67 (referencia TWD FCWK70L015) equipado con un

cable de una longitud de 1,5 m (4,92 pies).

Kit de conectores

Referencia Descripción

TWD FCN K70 El kit de conectores incluye las siguientes partes: Conector de 70 contactos.

80 tomas de corriente de corriente para fijar los cables alconector.

80 retenes .

Un terminador de protección.




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Conector montado IP67

Tenaza engarzadora de contactos

Conector de programación


TWD FCW K70L015 El conector IP67 ya está equipado.Incluye 70 posiciones del contacto equipado con un cable de 1,5 m(4,92 pies) con hilos libres al otro extremo.


TWD XMT CT La tenaza engarzadora de contactos que se debe emplear es lasiguiente.


TWD NADK70P El conector de programación tiene los dos enchufes siguientes: un enchufe para el conector de la fuente de alimentación (0–12 V

CC o 0-24 V CC) un enchufe RJ45 para conectar un cable serie, una llave USB o un

adaptador Bluetooth.




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Dongle Bluetooth

Kit de montaje

El kit de montaje proporciona piezas de montaje compatibles para montar elcontrolador.


VW3 A8114 El dongle Bluetooth proporciona conexión inalámbrica para la fasede programación.Este dongle gestiona la señal D0 y D1 (Tx Rx), la toma de tierra y lafuente de alimentación 5V CC (la señal D0 está conectada alcontacto 5 y la señal D1 está conectada al contacto 4).

VW3 A8115 La llave Bluetooth USB se usa para los PC que no estén equipadoscon Bluetooth.


TWD XMT K4 El kit de montaje incluye piezas para cuatro orificios: Ocho montajes antigolpes Ocho arandelas Cuatro separadores

Se necesitan pernos de 4,8 mm (0,31 pulg.) para el kit de montaje.




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Descripción general de las comunicaciones

IntroducciónTwido Extreme tiene un puerto serie utilizado para gestión de la aplicación yanimación de datos.

Con un sistema Twido Extreme se pueden utilizar cinco tipos de comunicaciones:

Conexión al bus de campo CANopen Conexión al bus de campo CANJ1939 Conexión a la red Ethernet Network, posible mediante una caja Modbus Ethernet

OSITRACK XGS Z33ETH Conexión por módem Conexión Bluetooth

Los servicios de comunicación proporcionan funciones de distribución de datospara intercambiar datos con dispositivos de E/S, así como funciones de mensajeríapara comunicarse con dispositivos externos.

Los servicios de gestión de la aplicación gestionan y configuran la base a través delsoftware del TwidoSuite.

Para proporcionar estos servicios hay dos protocolos disponibles:

ModbusTenga en cuenta que las comunicaciones Ethernet aplican el protocolo TCP/IPModbus.

ASCII




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Arquitectura de comunicaciones

La ilustración siguiente presenta una descripción general de la arquitectura típicaen la que se incluyen los tres protocolos.

NOTA: Los distintos buses deben configurarse con el software del TwidoSuite.




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Comunicación CANopen

IntroducciónEsta sección describe la comunicación CANopen.

Capacidades de CANopen

El autómata Twido Extreme se puede conectar a un bus de campo CANopen.

Las funciones de bus de campo CANopen en modo master cumplen las siguientescaracterísticas:

16 PDO en emisión 16 PDO en recepción 100 SDO 125 kbits/s, 250 kbits/s y 500 kbits/s velocidad de envío Sin modo de sincronización Heartbeat y guardia de nodos modo supervisión

En el bus CANopen, la sintaxis utilizada para intercambiar datos es la siguiente:

IWCx,y,z, QWCx,y,z donde:

x representa el número de canal, x=1 para el bus de CANopen x=0 para el bus de CAN J1939.

y representa el número de objeto de la lista de objeto, z representa el número de subobjeto.

Descripción del bus de campo CANopen

La arquitectura de CANopen de un sistema Extreme consiste en lo siguiente:

El autómata Twido Extreme como puerto master, Hasta 16 PDO CANopen intercambiados en el bus, con direcciones que oscilan

entre 1 y 16.

NOTA: La velocidad en baudios del bus depende de su longitud y del tipo de cable

utilizado. Consulte "Longitud de cable y velocidad de envío" en la Guía decomunicación.




35013465 06/2011 27

Topología del bus de campo CANopen

La siguiente ilustración muestra la topología del bus de campo CANopen:

Interface de comunicación

Las interfaces de comunicación son Advantys FTB y FTM distribuidas E/S.

El software de TwidoSuite proporciona la herramienta de configuración CANopennecesaria para instalar el bus CANopen.

Interface de unidades ATV

El autómata Twido Extreme gestiona el conjunto de unidades CANopen ATV paraque controlen motores potentes.

Las unidades se pueden configurar con TwidoSuite.




28 35013465 06/2011

Comunicación CANJ1939

IntroducciónTwido Extreme está diseñado para proporcionar comunicación directa condispositivos como por ejemplo los motores, que utilizan el protocolo CANJ1939particularmente definido para permitir la intercomunicación de distintos dispositivosen el mismo bus.

Cuando se configura el bus CANJ1939 utilizando software de programaciónTwidoSuite, el autómata ejecuta intercambios de comunicación.

En el bus CANJ1939, la sintaxis utilizada para intercambiar datos es la siguiente:IWCx,y,z, QWCx,y,z

donde:

x representa el número de canal, x=1 para el bus de CANopen x=0 para el bus de CAN J1939.

y representa el número de objeto de la lista de objeto,

z representa el número de sub-objeto.

Conexión al bus de campo CANJ1939

La arquitectura de CANJ1939 de un sistema Extreme consiste en lo siguiente:

Un autómata Twido Extreme, Un puerto de bus de campo CANJ1939 instalado en un autómata Twido

Extreme,

Hasta 32 objetos CANJ1939 intercambiados en el bus, con direcciones queoscilan entre 0 y 253.




35013465 06/2011 29

Topología del bus de campo CANJ1939

La siguiente ilustración muestra la topología del bus de campo CAN1939:




30 35013465 06/2011

Modbus RTU y comunicación ASCII

IntroducciónEl Modbus RTU y los protocolos ASCII sirven para:

programar el Twido Extreme con el TwidoSuite disponible en un PC (medianteun módem o una conexión Bluetooth) y

gestionar el Twido Extreme utilizando la interfaz de la pantalla.

Características de protocolos de programación

El protocolo de programación utiliza una línea RS485 y un puerto terminalsemidúplex RS485.

Se basa en Modbus a 19.200 baudios, ninguna paridad y un bit de parada.

Para utilizar un protocolo que no sea el protocolo de programación del puerto serieRS485 del controlador (por ejemplo ASCII), debe aplicar 0 V al contacto 22 (DPT)del conector.

Las características de ASCII y del RTU Modbus son las siguientes:

Características Valor Modbus y ASCII

Velocidad 1.200 a 38.400 baudios

Paridad Ninguna, par o impar

Bit de parada 1 o 2

Bits de datos 7 (ASCII) u 8 (RTU)




35013465 06/2011 31

Comunicación con un PC

Se puede conectar un PC que esté ejecutando TwidoSuite a un controlador Twidopara transferir aplicaciones, animar objetos y ejecutar comandos en modooperador.

Tenga en cuenta que también se puede conectar un controlador Twido a otrosdispositivos, como otro controlador Twido, para establecer una comunicación conel proceso de aplicación.

Los dos modos siguientes permiten la comunicación entre Twido Extreme y la suitede programación en un PC:

Comunicación con un módem

Comunicación con un dongle de Bluetooth




32 35013465 06/2011

Conexión de red Ethernet

Es posible conectar hasta tres controladores Twido Extreme en una red Ethernetutilizando la caja de conexiones XGS Z33ETH.

NOTA: El PC que ejecute la aplicación TwidoSuite deberá estar habilitado paraEthernet.

Para establecer una aplicación con la caja de conexiones (XGS Z33ETH porejemplo), utilice los cables como se recomienda a continuación.

Conexión a la fuente de alimentación mediante la caja de conexionesXGS Z33ETH.

NOTA: La conexión se debe realizar con un cable blindado con los hilos conectadosal chasis.

Descripción

Conector de contacto macho M12 4 Número delcontacto

Señal

1 24 V CC

2 24 V CC

3 V -4 V -

Vuelta de contacto Blindaje

Cable de fuente de alimentación




35013465 06/2011 33

Información de cableado de RS485 para protocolos Modbus y ASCII utilizando lacaja de conexiones XGS Z33ETH

NOTA: Para forzar el uso de la configuración del puerto modbus en la aplicación,aplique 0 V al contacto 22 (señal DPT) del conector. De esta manera, podrágestionar otras direcciones distintas a la 1 (la dirección predeterminada si el

contacto 22 [señal DPT] no está conectado).

DescripciónConector de contacto hembra M12 5 paracableado Modbus OUT

Número delcontacto

Señal

1 NC Consumo de energía(1)

2 NC 24 V CC(1)

3 0V/MODBUS-GND

4 D05 D1

Vuelta de contacto Blindaje

(1) Cualquier otro equipo de red, alimentado con la caja de conexiones XGS Z33ETH puederecibir una alimentación de 24 V CC al conectar los contactos 1 y 2.Si se conectan los contactos 1 y 2 cuando la fuente de alimentación del conector es de 12V CC se causarán daños en el equipo.

Cable blindado, hembra de 5 contactos M12 con hilos para conexiones Modbus OUT




34 35013465 06/2011

Twido ExtremeAutómataprogramableInstalación3501346506/2011



35013465 06/2011 35

2Instalación

IntroducciónEste capítulo ofrece directrices de instalación y montaje, además de información deseguridad relativas al autómata Twido Extreme y sus opciones.



Apartado Página

Requisitos de fuente de alimentación 36

Dimensiones del autómata Twido Extreme 38

Características del entorno 39

Instrucciones de montaje 40



Instalación

36 35013465 06/2011

Requisitos de fuente de alimentación

IntroducciónEsta sección contiene la información acerca de la tensión y la corriente necesariapara un uso correcto del controlador y de los sensores asociados.

Requisitos de fuente de alimentación del controlador

El controlador debe cumplir los siguientes requisitos eléctricos:

Las tensiones que se enumeran a continuación son las tensiones requeridas enmodo estable entre los contactos de entrada de la batería+ y la batería- delcontrolador, sea cual sea la temperatura:

Alimentación Requisitos

Tensión de fuente de alimentación De 9 V CC a 32 V CC

Tensión de fuente de alimentación enmodo standby

310 mA para un sistema de 12 V y 160 mA paraun sistema de 24 V

Tensión de la batería 12 V CC o 24 V CC: Para una batería de 12 V CC, que oscila entre

9 y 16 V CC (se encuentran disponibles los

contactos de %Q0.10 a %Q0.17 para unafuente de alimentación de 9 a 16 V CC).

Para una batería de 24 V CC, que oscila entre18 y 32 V CC.

Descripción Símbolo Límite para unsistema de 12 V

Límite para unsistema de 24 V

Rango de tensión enfuncionamiento normalEl controlador funciona en estadonormal y durante el arranque delmotor por medio de manivela.

Vop Mínimo: 9 VMáximo: 16 V

Mínimo: 18 VMáximo: 32 V

Rango de tensión cuando no está

en funcionamientoEl controlador no necesita arrancar ofuncionar con la tensión de la bateríadel vehículo.El nivel de tensión depende de latensión del sistema (12 V o 24 V).

Vnop Mínimo: -32 V

24 VMáximo: 9 V

Mínimo: -32 V

48 VMáximo: 18 V



Instalación

35013465 06/2011 37

Rango de tensión inversa

El controlador está protegido contra los efectos de la tensión inversa.

NOTA: El controlador no funciona si se le aplica la tensión de batería inversa.

Requisitos de los sensores de la fuente de alimentación

Los sensores pueden ser o bien de 5 V o de 8 V. Deben cumplir los siguientesrequisitos eléctricos:

NOTA: Asimismo, en modo stanby, la salida %Q0.18 puede establecerse y acontinuación, aumentar la tensión de alimentación del controlador.

Rango de tensión no destructivoEl controlador no debe resultardañado si se expone a cualquiertensión hasta dos minutos a 25°°C(77°°F).El nivel de tensión depende de latensión del sistema (12 V o 24 V).

Vnd Mínimo: -32 VMáximo: 24 V Mínimo: -32 VMáximo: 48 V

Descripción Símbolo Límite para unsistema de 12 V

Límite para unsistema de 24 V

Descripción Símbolo Límites

Mínimo Nominal Máximo

5 V sensor de salida actual Io - - 200 mA

5 V sensor de la salida detensión

Vo 4,75 V 5 V 5,25 V

8 V sensor de salida actual Io - - 70 mA

8 V sensor de la salida detensión Vo 7,5 V 8,0 V 8,5 V



Instalación

38 35013465 06/2011

Dimensiones del autómata Twido Extreme

IntroducciónEn este sección se proporcionan las dimensiones del autómata Twido Extreme.

Descripción general de la base

Dimensiones de la base



Instalación

35013465 06/2011 39

Características del entorno

IntroducciónEsta sección contiene la información acerca de las condiciones de funcionamientodel entorno del autómata.

Condiciones del entorno

Las características de las condiciones del entorno de funcionamiento son lassiguientes:

Características: Descripción

Rango de la temperatura defuncionamiento

De -40 °C a + -110 °C (de -40 °F a +230 °F)

Tensión del sistema 12 V y 24 V

Inmunidad radiada De 20 MHz a 2,0 GHz a 30 V/m

Rango de la temperatura dealmacenamiento

De -55 °C a + -155 °C (de -67 °F a +311 °F)

Tolerancia al déficit de salida De 75% a 133% NSV (Tensión nominal delsistema)

Tolerancia al déficit de entrada Entre la entrada y Batt +/Batt-

Tolerancia a la humedad 112% NSV, 90% humedad relativa por encimadel rango de la temperatura de funcionamiento

Tolerancia al rocío salino 112% NSV con 5% rocío salino durante 48 horasa 38 °C (100 °F)

Inmunidad a salpicaduras químicas Gasóleo, aceite de motor y de máquinas, agentesquímicos SAE J1455, disolvente de juntas,anticongelante y desgrasador

Vibración (tolerancia de loscomponentes a golpes aislados)

9,45 Grms vibración aleatoria de 24-2.000 Hz entres paneles ortogonales, de seis horas cadapanel

Escapes de humedad (tolerancia a lapresión del sellador)

+/- 35 kPa (+/- 5.1 psi) frente al agua y el vaporde agua

Entorno electrostático Daño cero durante la exposición al proceso depintura electrostático

Resistencia a golpes Aceleración máxima vertical 50 G 10 pulsosde golpe 5 ms

Aceleración máxima horizontal 20 G 10pulsos de golpe 5 ms



Instalación

40 35013465 06/2011

Instrucciones de montaje

IntroducciónEsta sección ofrece información para montar un autómata Twido Twido Extreme.

Incluye información de seguridad e instrucciones de montaje:

para conectar la batería; para sellar un kit de conectores y para montar un Twido Extreme.

Información de seguridad para la instalación

PELIGROPELIGRO DE DESCARGA ELÉCTRICA

Desconecte la alimentación antes de instalar, desmontar, cablear o realizarlabores de mantenimiento.

No repare ni modifique el autómata.

El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesionesserias.

ADVERTENCIAPÉRDIDA DE CONTROL

El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta los posibles modosde fallo de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas,proporcionar los medios para lograr un estado seguro durante y después de unfallo de ruta. Funciones de control críticas son, por ejemplo, una parada deemergencia y una parada de sobrerrecorrido, un corte de alimentación y unreinicio.

Para las funciones críticas de control deben proporcionarse rutas de controlseparadas o redundantes.

Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación.Deben tenerse en cuenta las implicaciones de los retrasos de transmisión noesperados o los fallos en el enlace.

Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes

y las directrices de seguridad locales.1

Cada implementación de este equipo debe probarse de forma individual yexhaustiva antes de entrar en servicio.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesionesserias o daño al equipo.



Instalación

35013465 06/2011 41

1 Para obtener información adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición),"Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid StateControl" (Directrices de seguridad para la aplicación, la instalación y el

mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS 7.1 (última edición),"Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation andOperation of Adjustable-Speed Drive Systems" (Estándares de seguridad para laconstrucción y guía para la selección, instalación y utilización de sistemas deunidades de velocidad ajustable) o su equivalente aplicable a la ubicaciónespecífica.

Cómo conectar la batería

La batería se debe conectar del modo siguiente:

ATENCIÓNEQUIPO INOPERATIVO

Instale el autómata en las condiciones de funcionamiento descritas. Utilice la fuente de alimentación de sensores sólo para alimentar los sensores

conectados al autómata. Para la línea de alimentación, utilice un fusible de 32 V con un máximo de 10 A

para la corriente de entrada y 10 s para el tiempo de acción del

fusible/conmutador.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño alequipo.



Instalación

42 35013465 06/2011

Cómo conectar la fuente de alimentación

El autómata gestiona automáticamente la fuente de alimentación al mismo tiempoque respeta los límites de tensión y corriente.

Cómo sellar un kit de conectores

Para sellar un conector, cumpla las recomendaciones e instrucciones siguientes.

ATENCIÓNEQUIPO INOPERATIVOLleve a cabo la puesta a tierra del autómata como se indica en la figura anterior yconecte la batería a los contactos del conector indicados.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño alequipo.

Paso Descripción

1 Pelar los cables siguiendo las recomendaciones acerca de la longitud que sedebe retirar, como se indica en la figura siguiente:

2 Examinar el pelado del cable de la manera siguiente.

Comprobar que: Todos los hilos están cautivos.

Los conectores del hilo desnudo se extienden por el tubo ondulado delconductor. El aislante está separado del área del tubo ondulado del conductor.

Para obtener más información acerca de las dimensiones del tubo onduladopara cada combinación de cable-contacto, consulte Normas de cableado

(véase página 51 ) .Utilice solamente el tipo recomendado de terminales de toma de corriente conel tamaño de cable adecuado y compruebe que ha introducido bien la toma decorriente y el cable en la tenaza engarzadora. Si no es así, realice los ajustes

necesarios.



Instalación

35013465 06/2011 43

3 Fijar los terminales de toma de corriente utilizando el par de torsión del tornilloAllen del conector.La especificación del par de torsión para el tornillo Allen del conector es 6 +/-1 N-m (53 +/-9 lb-pulgadas).

4 Conectar todos los terminales de toma de corriente necesarios a losconectores, como se indica en la siguiente figura. Levantar el terminal de tomade corriente hasta oír un clic:

Paso Descripción



Instalación

44 35013465 06/2011

5 Colocar enchufes en todas las ranuras de conector de toma de corriente noutilizadas. La integridad del sellado sólo se puede obtener con una instalacióncorrecta de los enchufes de la cavidad en las tomas de corriente no utilizadas.

Para una instalación correcta, la clavija de conexión debe estar apoyada en elcierre como se indica en la figura siguiente.

Evitar que se inserte la clavija de conexión en el orificio

Paso Descripción



Instalación

35013465 06/2011 45

6 Para instalar el cableado preformado de encaminamiento, comprobar que loscierres de conector no están en tensión, ya que esto provocaría que la curvadel cableado preformado estuviera demasiado cerca del conector.Para evitar la distorsión del cierre, colocar los cables perpendiculares alconector con un radio de curvatura de 90º, como se muestra en la figurasiguiente.

Los cables no deben torcerse cerca del sellado de los cables del conector, yaque esto podría provocar un sellado ineficaz.

Paso Descripción



Instalación

46 35013465 06/2011

Cómo montar un autómata Twido Extreme

Para montar un autómata Twido Extreme, siga estos pasos.

Paso Descripción1 Si el conector es un kit para montar (TWD FCN K70), colocar las tomas de

corriente como se indica en la sección anterior para montar un conectorsellado.

Agregar un conducto para cable, en su caso.

2 Colocar el conector dentro de la base.

Colocar el perno en el centro del conector. La especificación del par de torsiónpara el perno de montaje es 28 +/- 7 N-m (248 +/- 62 lb-pulgadas).



Instalación

35013465 06/2011 47

Para obtener más información sobre la conexión de Twido Extreme con otroscomponentes, consulte el apéndice que incluye un ejemplo de la aplicación

(véase página 124 ) .

3 Colocar el terminador para proteger el conector.

4 Montar la base cableada en un panel, fijando los componentes del kit demontaje en los 4 orificios en el orden correcto, como se indica en la figurasiguiente.

Paso Descripción

I t l ió



Instalación

48 35013465 06/2011

Twido ExtremeAutómataprogramable

Normas y recomendaciones decableado3501346506/2011



35013465 06/2011 49

3Normas y recomendaciones de

cableado

Introducción Esta sección proporciona reglas de cableado, recomendaciones, así comoesquemas de cableado.


Este capítulo contiene las siguientes secciones:

Sección Apartado Página

3.1 Descripción general del cableado 50

3.2 Descripción de entradas 69

3.3 Descripción de las salidas 88

Normas y recomendaciones de cableado




50 35013465 06/2011

3.1 Descripción general del cableado

Introducción

Esta sección contiene información general acerca del cableado.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado PáginaNormas y recomendaciones de cableado 51

Ubicación de los contactos en el conector 54

Lista de entradas y salidas clasificadas por tipo 56

Lista de entradas y salidas clasificadas por número 59

Conexión Modbus RS485 62

Cableado de red 63

Funciones especiales de las entradas y las salidas 66





35013465 06/2011 51


Introducción Varias normas deben cumplirse al cablear un autómata. Las recomendacionesproporcionan información para ayudarle a cumplir las normas.

PELIGROPELIGRO DE DESCARGA ELÉCTRICA

Desconectar todas las fuentes de alimentación de todos los dispositivos antes deconectar o desconectar entradas o salidas a cualquier terminal, o de instalar odesinstalar cualquier componente del autómata.


ADVERTENCIAPÉRDIDA DE CONTROL

El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta los posibles modosde fallo de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas,proporcionar los medios para lograr un estado seguro durante y después de unfallo de ruta. Funciones de control críticas son, por ejemplo, una parada deemergencia y una parada de sobrerrecorrido, un corte de alimentación y unreinicio.

Para las funciones críticas de control deben proporcionarse rutas de controlseparadas o redundantes.

Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación.Deben tenerse en cuenta las implicaciones de los retrasos de transmisión noesperados o los fallos en el enlace.

Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes

y las directrices de seguridad locales.1

Cada implementación de este equipo debe probarse de forma individual y

exhaustiva antes de entrar en servicio.El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesionesserias o daño al equipo.





52 35013465 06/2011

1 Para obtener información adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición),"Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid StateControl" (Directrices de seguridad para la aplicación, la instalación y el

mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS 7.1 (última edición),"Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation andOperation of Adjustable-Speed Drive Systems" (Estándares de seguridad para laconstrucción y guía para la selección, instalación y utilización de sistemas deunidades de velocidad ajustable) o su equivalente aplicable a la ubicaciónespecífica.

Normas de encaminamiento

Las normas para el cableado del encaminamiento son las siguientes:

Fijar un cableado preformado al autómata y al soporte metálico. Esta fijaciónreduce las vibraciones en el conector del cableado preformado y proporcionacontrol del encaminamiento para prevenir el frote con los componentes de otra

máquina y para reducir el movimiento en las zonas de muchas vibraciones.Los únicos puntos de contacto son las abrazaderas y los conectores.

Utilizar abrazaderas aisladas tipo P para apoyar el cableado preformado, ya queson permanentes.

Utilizar curvaturas preformadas para todas las curvaturas que estén más allá delpunto de sujeción del autómata.

Para evitar la distorsión de los cables que se introducen en el conector, loscables deberían salir perpendiculares al conector antes de curvarse. El mazo del

cableado debería tener un radio de plegado dos veces mayor que el diámetro delcableado. Los cables no deben torcerse cerca del sellado de los cables delconector, ya que esto podría provocar un sellado ineficaz.

Las ranuras de los conectores de toma de corriente que no se utilicen debenrellenarse con un tapón de precintado para asegurar un sellado correcto contrael agua o los productos químicos.

ATENCIÓNPÉRDIDA DE CLASIFICACIÓN IP67

Seguir estrictamente las normas de cableado y de encaminamiento que se indicana continuación. Si no se siguen estas normas rigurosamente, se pueden producirdeficiencias en el sellado de protección contra líquidos o cables dañadosproducidos por la vibración del sistema.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño al

equipo.






y

54 35013465 06/2011

Ubicación de los contactos en el conector

Introducción Twido Extreme gestiona 22 sistemas de entradas y 19 salidas para 24 Vcc y 12 Vcc.

Contacto Tipos Número

Entradas Entrada conmutador a llave Entradaespecífica

Entradas binarias

Entradas de cambio a tierra 11

Entrada de cambio a batería 2

Entradas analógicas

Entradas sensor analógico activas 4

Entradas sensor analógico pasivas 3

Entrada modulación de ancho de pulso/analógicaactiva

1

Entradas de modulación de ancho de pulsos 1Salidas Salidas binarias

Salida binaria 1

Salida binaria de 1

300 mA salidas binarias 14

Salidas de generador de pulsos de modulación deancho de pulsos

3





35013465 06/2011 55

Ubicación de los conectores

La siguiente figura ilustra los contactos y su ubicación en el conector.




56 35013465 06/2011

Lista de entradas y salidas clasificadas por tipo

Introducción Esta sección enumera los contactos según su tipo y función.

Lista de entradas/salidas

Función Identificador E/S Númerodelcontacto

Entrada conmutador a llave Conmutador a llave 70

Conector de comunicación DPT 22

Entrada binaria 0 I0.0 36




Entrada binaria 4 I0.4 19Entrada binaria 5 I0.5 29






De I0.0 a I0.10 retorno De I0.0 a I0.10 retorno 37



Entrada analógica 0 I0.13/IW0.0 18



Entrada analógica 3 I0.16/IW0.3 25Entrada analógica 4 I0.17/IW0.4 15



Sensor/PWM analógico activo no configurable IW0.7 16

Entrada PWM 1 + IW0.8 6

Entrada PWM 1 - IW0.8 7




y

35013465 06/2011 57

Entrada PWM 1 blindaje IW0.8 8

D1 D1 4

D0 D0 5

Sensor de fuente de alimentación 5 V 5 V 200 mA 26

Contacto de retorno 26 5 V Contacto de retorno 26 5 V 34

Sensor de fuente de alimentación 5 V 5 V 200 mA 45

Contacto de retorno 45 5 V Contacto de retorno 45 5 V 44Sensor de fuente de alimentación 8 V 8 V 70 mA 17

Salida binaria 0 de común negativo/positivo de35 mA

Q0.0/PWM0/PLS0 46


Q0.1/PWM1/PLS1 47

Salida binaria 2 de común negativo/positivo de

40 mA

Q0.2/PWM2/PLS2 39


Q0.3 1

Salida binaria 4 de común negativo 1 A Q0.4 60

Retorno 4 de salida binaria de común negativo1 A

RETORNO 1 A - Q0.4 50

Salida binaria 5 de común positivo de 300 mA Q0.5 31

Salida binaria 6 de común positivo de 300 mA Q0.6 12Salida binaria 7de común positivo de 300 mA Q0.7 13



Salida binaria 10 de común positivo de300 mA

Q0.10 66


Q0.11 65


Q0.12 64


Q0.13 63


Q0.14 67

Salida binaria 15 de común positivo de

300 mA

Q0.15 54





58 35013465 06/2011


Q0.16 62


Q0.17 53


Q0.18 23

Blindaje de red CANopen Blindaje CANopen 40

Red CANopen + CANopen+ 48Red CANopen - CANopen- 58

Blindaje de red CANJ1939 Blindaje CANJ1939 51

Red CANJ1939+ CANJ1939+ 52

Red CANJ1939- CANJ1939- 61

Retorno del contador rápido Blindaje FC 33

Entrada del contador rápido Entrada del contador rápido 41

Batería+ Batería+ 56

Batería+ Batería+ 57

Batería- Batería- 55



No utilizado No utilizado 27







35013465 06/2011 59

Lista de entradas y salidas clasificadas por número

Introducción

Esta sección enumera los contactos según su número.

Lista de entradas/salidas

Númerodelcontacto

Función Identificador E/S

1 Salida binaria 3 de común negativo de 50 mA Q0.3

2 Entrada binaria 11 I0.11


4 D1 D1

5 D0 D0

6 Entrada PWM 1 + IW0.8

7 Entrada PWM 1 - IW0.88 Entrada PWM 1 blindaje IW0.8




12 Salida binaria 6 de común positivo de 300 mA Q0.6


14 Entrada analógica 2 I0.15/IW0.2


16 Sensor/PWM analógico activo no configurable IW0.7

17 Sensor de fuente de alimentación 8 V 8 V 70 mA



20 Entrada binaria 2 I0.221 Entrada binaria 8 I0.8

22 Conector de comunicación DPT

23 Salida binaria 18 de común positivo de300 mA

Q0.18



26 Sensor de fuente de alimentación 5 V 5 V 200 mA




60 35013465 06/2011

27 No utilizado No utilizado






33 Retorno del contador rápido Blindaje FC34 Contacto de retorno 26 5 V Contacto de retorno 26 5 V



37 De I0.0 a I0.10 retorno De I0.0 a I0.10 retorno


39 Salida binaria 2 de común negativo/positivo de40 mA

Q0.2/PWM2/PLS2

40 Blindaje de red CANopen Blindaje CANopen

41 Entrada del contador rápido Entrada del contador rápido



44 Contacto de retorno 45 5 V Contacto de retorno 45 5 V

45 Sensor de fuente de alimentación 5 V 5 V 200 mA46 Salida binaria 0 de común negativo/positivo de

35 mAQ0.0/PWM0/PLS0

47 Salida binaria 1 de común negativo/positivo de35 mA

Q0.1/PWM1/PLS1

48 Red CANopen + CANopen+


50 Retorno 4 de salida binaria de común negativo1 A RETORNO 1 A - Q0.4

51 Blindaje de red CANJ1939 Blindaje CANJ1939

52 Red CANJ1939+ CANJ1939+


Q0.17


Q0.15

Númerodelcontacto





35013465 06/2011 61

55 Batería- Batería-

56 Batería+ Batería+

57 Batería+ Batería+

58 Red CANopen - CANopen-


60 Salida binaria 4 de común negativo 1 A Q0.4

61 Red CANJ1939- CANJ1939-62 Salida binaria 16 de común positivo de

300 mAQ0.16


Q0.13


Q0.12


Q0.11


Q0.10


Q0.14



70 Entrada conmutador a llave Conmutador a llave

Númerodelcontacto





62 35013465 06/2011

Conexión Modbus RS485

Introducción

Esta sección indica cómo conectar el conector de 70 contactos a los enchufesestándar de Modbus RJ45 de Schneider.

Descripción del enchufe RS485 de Modbus

La conexión es posible si se utiliza el enchufe RJ45 con el convertidorRS232/RS485 descrito a continuación.

El enchufe RJ45 es de la siguiente forma:

Enchufe RS485 Conexión Modbus

La siguiente tabla describe el enchufe RJ45 y los contactos del Twido Extreme alque debe conectarse.

NOTA: Para obtener más referencias de cables y adaptadores, consulte Cables y

adaptadores , página 19

NOTA: La conexión se debe realizar con un cable blindado con los hilos conectados

al chasis.

Número decontacto delenchufe RJ45

Descripción delcontacto del enchufeRJ45

Contactocorrespondiente delTwido

1 DPT 22

2 NC

3 NC

4 D1 4

5 D0 5

6 NC7 +5 V 26 (45)

8 0 V 34 (44)




35013465 06/2011 63

Cableado de red

Introducción

El autómata esta equipado con los buses siguientes:

2 buses CAN (CANopen y CANJ1939) con un resistor de control de pendiente de10 kΩ

1 red Modbus

Las ubicaciones de la red CAN en el conector son las siguientes.

Especificaciones de red CANopen

CANopen esta diseñado con resistores de terminación de 120 Ω.

Para establecer una red es recomendable utilizar un cable CANopen de Schneider:TSX CANCA50 para un cable de 50 m (164 ft), TSX CANCA100 para 100 m (328ft) y TSX CANCA300 para 300 m (984 ft).

El bus de CANopen bus puede comunicar a una velocidad de bit de 500 kbit/s.Es necesario un resistor de terminación externo de 120 Ω para la conexión CANque está junto al autómata (consulte la figura que se muestra a continuación), y otroresistor de terminación al extremo contrario del cable de CANopen.

NOTA: El cable CAN_GND debe estar conectado al BAT: el contacto del autómata.

El software controla la alta velocidad de la conexión de esta interface.

Función Número del contacto

CANopen+ 48

CANopen- 58

CAN_GND 55

Blindaje CANopen 40

CANJ1939+ 52

CANJ1939- 61

Blindaje CANJ1939 51




64 35013465 06/2011

Ejemplo de cableado de CANopen

Especificaciones de red CANJ1939

CANJ1939 debe tener un cable trenzado que cumpla las normas de cableado de laSAE J1939-11 o J1939-15. Es recomendable utilizar cable CANopen de Schneider:TSX CANCA50 para un cable de 50 m (164 ft), TSX CANCA100 para 100 m (328ft) y TSX CANCA300 para 300 m (984 ft).

El bus de CAN de la SAE J1939 funciona a 250 kbit/s.

Requiere un par de resistores de terminación externos para funcionarcorrectamente. Este bus tiene una conexión especializada de blindaje acoplado deCA. Cualquier cable trenzado que cumpla con la SAE J1939-11 o J1939-15 sepuede usar con este bus.

Ejemplo de cableado CANJ1939






66 35013465 06/2011

Funciones especiales de las entradas y las salidas

Introducción

Esta sección proporciona información acerca de las entradas y las salidasespecíficas de las funciones especiales.

Encendido y apagado del controlador

Twido Extreme no tiene batería interna. La entrada del conmutador a llave sirvepara encender y apagar el controlador.

Cuando el conmutador a llave está encendido, el controlador aplica los modosde funcionamiento estándar.Cuando se enciende el conmutador a llave para un reinicio, el controladorarranca, calcula la suma de control y se reinicia en caliente si la suma de controles igual al valor calculado cuando se apagó, o ejecuta un inicio en frío.

Cuando el conmutador a llave está apagado, el controlador ejecuta laactualización del reloj en el tiempo de ejecución y una suma de control de laRAM, y a continuación apaga el micro-controlador.Tenga en cuenta que si el controlador está en estado de ejecución, permaneceen este estado sin ejecutar el código.

Para obtener más información, consulte Entrada conmutador a llave , página 72 .

Entrada RUN/STOP

La entrada RUN/STOP es una función especial que se puede asignar a una de las13 primeras entradas del controlador. Esta función sirve para iniciar o detener unprograma.

En el arranque, en caso de estar configurada, la entrada RUN/STOP se encarga deestablecer el estado del controlador:

Si la entrada RUN/STOP se encuentra en el estado 0, el controlador estará enmodo de detención.

Si la entrada RUN/STOP se encuentra en el estado 1, el controlador estará enmodo de ejecución.

Mientras el controlador recibe alimentación, un flanco ascendente en el estado dela entrada RUN/STOP se establece en modo de ejecución para el controlador.

El controlador se detiene si la entrada RUN/STOP se establece en 0.

Si la entrada RUN/STOP se establece en 0, el controlador ignora cualquiercomando de ejecución de un PC conectado.

La salida de estado opcional proporciona el resultado de la transición del estado.




35013465 06/2011 67

Salida de estado

La salida de estado del controlador es una función especial asignada a Q0.3.

En el arranque, la salida de estado del controlador se establece en 1 si elcontrolador está en modo de ejecución sin errores.

Esta función se puede utilizar en circuitos externos al controlador para controlar, porejemplo, el suministro de alimentación a los dispositivos de salida.

Para obtener más información, consulte Salida binaria de 50 mA, página 93 .

Rápido, contador

El controlador base extrema dispone de un contador rápido que incluye una funciónde contador progresivo o regresivo individual con una frecuencia máxima de10 kHz.

Las funciones de contador progresivo y regresivo individuales habilitan el recuentoprogresivo o regresivo de pulsos (flancos ascendentes) en una E/S digital. Estasfunciones de contador habilitan el recuento de pulsos de 0 a 65.535 en modo depalabra simple y de 0 a 4.294.967.295 en modo de palabra doble.

Ejemplo de cableado de contador rápido

Los requisitos eléctricos de entrada de recuento rápido son los siguientes.

Símbolo Descripción Límites


VIL Tensión de entrada baja (finalizada simple) 1 V

VIH Tensión de entrada alta (finalizada simple) 4 V

RL Resistencia del sensor 60 Ω 1950 Ω

Filtro de paso bajo incomunicado 4000 Hz

fIN Rango de frecuencia de entrada 50 Hz ± 0,5 Hz 10 kHz




68 35013465 06/2011

Salidas de modulación de ancho de pulsos (PWM)

PWM es una función especial que se puede asignar a tres salidas (Q0.0, Q0.1 oQ0.2).

Un bloque de funciones definido por el usuario crea una señal en la salida, Q0.0,Q0.1 o Q0.2. Esta señal tiene un período constante y ofrece la posibilidad de

modificar el ciclo de servicio.Las salidas PWM se pueden usar en modo hidráulico para gestionar válvulasproporcionales.

El controlador admite tres generadores PWM en funciones de palabra simple y depalabra doble.

NOTA: IW0.7 y IW0.8 son entradas PWM.

Salidas del generador de pulsos (PLS)PWM es una función especial que se puede asignar a tres salidas (Q0.0, Q0.1 oQ0.2).

Un bloque de funciones definido por el usuario crea una señal en la salida, Q0.0,Q0.1 o Q0.2. Esta señal tiene un período variable y un ciclo de servicio constante.

El controlador admite tres generadores PLS en funciones de palabra simple y depalabra doble.

HL Inductancia del sensor 40 mH 550 mH

td Retardo de una sola salida 20 μs 25 μs 30 μs

ZSUPR Retardo de salida cruce de cero 25 μs 35 μs 45 μs




35013465 06/2011 69

3.2 Descripción de entradas

Introducción

Esta sección proporciona información detallada acerca de las entradas: sus rasgos,los requisitos eléctricos y la conexión.



Apartado Página

Introducción a las entradas 70

Entrada conmutador a llave 72

Entradas de cambio a tierra 74

Entradas de cambio a batería 76

Entradas sensor analógico activas 78

Entradas del sensor analógico pasivo 81Entrada analógica o PWM 83

Entrada PWM 86






35013465 06/2011 71

FiltradoEl filtrado permite rechazar los ruidos de entrada y las vibraciones en losconmutadores de límite. Todas las entradas proporcionan un filtrado de entradas

del hardware. Con TwidoSuite también se puede configurar un filtrado adicionalmediante el software. La entrada de filtrado se puede asignar a "Sin filtro, 3 ms,12 ms" de las 13 primeras entradas del autómata.

RetenciónLa retención permite memorizar los pulsos con una duración inferior al tiempo deexploración del autómata.Cuando un pulso es más corto que una exploración y su valor es igual o mayor

que 1 ms, el autómata retiene el pulso, que se actualiza en la siguienteexploración.La entrada de enganche sólo se puede activar para las 4 primeras entradas (deI0.0 a I0.3).

Entradas analógicas

Twido Extreme gestiona 7 entradas analógicas (0-5 V CC). Existen dos tipos deentradas analógicas:

Entradas sensor analógico activas Entradas sensor analógico pasivas

Entrada analógica/PWM

Twido Extreme gestiona una entrada que es o una entrada analógica activa o unaentrada PWM.

Entrada PWMTwido Extreme gestiona una entrada utilizada sólo como entrada PWM.




72 35013465 06/2011

Entrada conmutador a llave

Funciones

La entrada del conmutador a llave sirve para:

encender y apagar del autómata y establecer el autómata en modo standby.

NOTA: La fuente de alimentación no debe estar apagada para llevar a cabo estasoperaciones de modo que el autómata pueda ejecutar automáticamente un reinicioen CALIENTE. Si se desconecta la fuente de alimentación, el autómata lleva a caboun reinicio en FRÍO, y la fecha y el tiempo no se guardan.

La entrada debe estar establecida en 1 para encender el autómata y en 0 paracolocarlo en modo standby teniendo en cuenta que no se haya desconectado lafuente de alimentación.

Descripción

Características eléctricas

Los requisitos eléctricos de la entrada de conmutador a llave son los siguientes.

NOTA: (1): La entrada de nivel para la tensión entre 0,65 VBAT y 0,8 VBAT no está

especificada.

Tipo Binarias

Número 1Identificador Conmutador a llave

Posición del contacto 70

Símbolo Descripción LímitesMínimo Nominal Máximo

VIN Tensión de la señal de entrada (CC) -1 V De 0 a 32 V 48 V

VIL (1) Tensión de la entrada de nivel bajoLógica 0 = VIN inferior o igual a VIL

0,65 VBAT

VIH (1) Tensión de la entrada de nivel altoLógica 1 = VIN superior o igual a VIH

0,8 VBAT

RPD Resistencia de desconexión de latoma de tierra del autómata

9,5 kΩ 10 kΩ 10,5 kΩ

τSWK_O Tiempo de filtrado de ruidoconstante en 25° C (77° F), tipo RCpolo único

600 μs




35013465 06/2011 73

Protección

El conmutador a llave está protegido de la corriente de retorno de una cargainductiva en la línea de la batería de la máquina.

El autómata puede tolerar un cortocircuito de una hora.

Diagrama de conexión




74 35013465 06/2011

Entradas de cambio a tierra

Funciones

Las entradas de cambio a tierra (común negativo) son entradas binarias.

La recuperación debe estar conectada a la toma de tierra binaria del autómata. Estapolaridad sirve para conseguir compatibilidad con las aplicaciones existentes.

Descripción

Características eléctricasLos requisitos eléctricos de la entrada cambio a tierra son los siguientes.

NOTA: (1): La entrada de nivel para la tensión entre 0,8 V y 3,75 V.

Tipo Binarias

Número 11

Identificador De I0.0 a I0.10

Posición del contacto De I0.0 a contacto 36De I0.1 a contacto 28De I0.2 a contacto 20De I0.3 a contacto 11De I0.4 a contacto 19De I0.5 a contacto 29De I0.6 a contacto 10De I0.7 a contacto 30De I0.8 a contacto 21De I0.9 a contacto 9De I0.10 a contacto 38

Recuperación Recuperación del contacto 37



VIN Tensión de la señal de entrada (CC) -1 V De 0 a 32 V 32 V

VIH Tensión de la entrada de nivel altoLógica 0 = V

IN superior o igual a V

IH

3,75 V

VIL Tensión de la entrada de nivel bajoLógica 1 = VIN inferior o igual a VIL

0,8 V

RPU Resistencia de conexión a 1,9 kΩ 2 kΩ 2,1 kΩ

τSWG Tiempo del filtro de ruido constanteen 25 °C (77 °F), tipo RC polo único

149,8 μs 198,9 μs 248,6 μs




35013465 06/2011 75

Protección






76 35013465 06/2011

Entradas de cambio a batería

Funciones

Las entradas de cambio a batería (común positivo) son entradas binarias. Sonarrastradas hacia la base del autómata.

Debe haber dos conmutadores a entradas de Bat+ en el autómata. Esta polaridadsirve para conseguir compatibilidad con las aplicaciones existentes.

Descripción


Los requisitos eléctricos de la entrada cambio a batería son los siguientes.

NOTA: (1): La entrada de nivel para la tensión entre 0,65 VBAT y 0,85 VBAT no estáespecificada.

Protección


Tipo Binarias

Número 2

Identificador I0.11 e I0.12

Posición del contacto De I0.11 a contacto 2De I0.12 a contacto 3



VIH (1) Tensión de la entrada de nivel altoLógica 1 = VIN superior o igual a VIH

0,85 VBAT

VIL (1) Tensión de la entrada de nivel bajo

Lógica 0 = VIN inferior o igual a VIL

0,65 VBAT

VIN Tensión de la señal de entrada (CC) -1 V De 0 a32 V

48 V

RPD Resistencia de desconexión en la tomade tierra del autómata

9,5 kΩ 10 kΩ 10,5 kΩ

τSWB Tiempo del filtro de ruido constante en25 °C (77 °F), tipo RC polo único

600 μs




35013465 06/2011 77





78 35013465 06/2011

Entradas sensor analógico activas

Funciones

Los sensores activos utilizan una fuente de alimentación externa para proporcionarseñales de medida. Los sensores se comportan como dipolos activos con unacorriente, una tensión y un tipo de carga.

Los sensores activos funcionan como generadores. Están graduados en uno sinadaptación.

El convertidor de analógico a binario considera la caducidad de los componentesdel autómata.

Estas entradas pueden funcionar como entradas cambio a tierra (común negativo),sin embargo el filtro de ruido y los valores de conexión no cumplen las especifica-ciones de las entradas cambio a tierra (común negativo).

Las entradas analógicas se pueden utilizar para los sensores de corriente (0-20 mA) con un resistor conectado entre el punto de referencia común y la entrada.

Descripción


Los requisitos eléctricos para la entrada sensor analógico activa son los siguientes.

Tipo Analógico

Número 4

Identificador De IW0.0 a IW0.3

Posición del contacto De IW0.0/I0.13 a contacto 18De IW0.1/I0.14 a contacto 24De IW0.2/I0.15 a contacto 14De IW0.3/I0.16 a contacto 25



EADC

error ADC 0 - +/- 125 mV

VIN Tensión de la señal de entrada (CC) -1 V De 0 V a5 V

32 V

VRD Rango de tensión de lectura nominal 0 V - 5 V

VPU Tensión de conexión - 13 V -

RPU Resistencia de conexión, interna a 25 °C(77 °C)

20,9 kΩ 22 kΩ 23,1 kΩ




35013465 06/2011 79

Características de los datos

Los objetos de la aplicación son de la manera siguiente.

Protección


Las entradas sensor analógico activas detectan cortocircuitos en la batería y en latoma de tierra. Están protegidas contra la tensión inversa.

τAIN_ACT Tiempo del filtro de ruido constante en 25°C (77 °F), tipo RC polo único

3,87 ms 5,10 ms 6,43 ms

Valor del tiempo de regeneración

(QADC)

- 700 μs -

Descripción Límites


Tipo ADC 10 bitsRango de bit ADC 0 5.120


Di d ió



80 35013465 06/2011



E t d d l ló i i



35013465 06/2011 81

Entradas del sensor analógico pasivo

Características

Los sensores pasivos utilizan una parte de la energía de la señal para medir. Lossensores se comportan como dipolos pasivos que son resistivos. El sensor pasivodebe tener una carga de entre 0,018 Kohms y 36 Kohms que esté conectada a laentrada.

Están graduados en uno sin adaptación.

El convertidor de analógico a binario considera la caducidad de los componentesdel controlador.

Todas las entradas sensor analógico pasivo están graduadas en 1.

Estas entradas pueden funcionar como entradas cambio a tierra (común negativo),sin embargo el filtro de ruido y los valores de conexión no cumplen las especifica-ciones de las entradas cambio a tierra (común negativo).

Descripción

Características eléctricasLos requisitos eléctricos para la entrada sensor analógico pasivo son los siguientes.

Tipo AnalógicoNúmero 3

Identificador De IW0.4 a IW0.6

Posición del contacto De IW0.4/I0.17 a contacto 15De IW0.5/I0.18 a contacto 32De IW0.6/I0.19 a contacto 35



EADC Error ADC 0 - +/- 125 mV

VIN Tensión de la señal de entrada (CC) -1 V entre 0 V y

5 V

32 V

VRD Rango de tensión de lectura nominal 0 V 5 V

VOC Tensión del circuito abierto (tensióndel pin a tierra)

4,75 V 5 V 5,25 V

RPU Resistencia de conexión, interna a25 °C (77 °F)

494 Ω 499 Ω 504 Ω

RL Resistencia a la salida del sensor 0,018 kΩ 36 kΩ




82 35013465 06/2011



Protección

El controlador puede tolerar un cortocircuito de una hora.

Las entradas sensor analógico activo detectan cortocircuitos en la batería y la tomade tierra y también circuitos abiertos. Están protegidas contra la tensión inversa.


La medición representa el valor de %IW0.4, %IW0.5,%IW0.6

Valor mín. configuración = 0 de forma predeterminada

Valor máx. configuración = 5120 de forma predeterminada

Valor del tiempo de regeneración(QADC)

700 μs

Impedancia de entrada 7300 Ω

τAIN_ACT Tiempo del filtro de ruido esconstante a 25 °C (77 °F), tipo RCpolo único

3,87 ms 5,10 ms 6,43 ms

Descripción LímitesMínimo Nominal Máximo

Tipo ADC 10 bits

Rango de bit ADC 0 5120


Entrada analógica o PWM



35013465 06/2011 83

Entrada analógica o PWM

Características

Esta entrada es o una entrada analógica activa o se puede configurar como entradaPWM (modulación de ancho de pulso).

El canal no puede ser ambas simultáneamente.

Descripción


Los requisitos eléctricos para la modulación de ancho de pulso son los siguientes.

Tipo Analógica o PWM

Número 1

Identificador IW0.7

Posición del contacto De IW0.7 a contacto 16



EADC Error ADC 0 - +/- 125 mV

VIN Tensión de la señal de entrada (CC) -1 V Entre 0 V y5 V

32 V

VPU Tensión de conexión 13 V

VRD Rango de tensión de lectura nominal 0 V 5 VRPU Resistencia de conexión, interna a

25 °C (77 °F)4,8 kΩ 5,1 kΩ 5,4 kΩ

ACCPWM Precisión de la medida PWM 1 %

DI Ciclo de servicio de la entrada PWM 5 % 95 %

fIN Rango de frecuencia de entrada 90 Hz 600 Hz

τAIN_ACT

Tiempo del filtro de ruido de unaentrada analógica activa esconstante a 25 ° C (77 ° F), tipo RCpolo único

3,87 ms 5,10 ms 6,43 ms

τPWM_I Tiempo del filtro de ruido de unaentrada analógica activa esconstante a 25 °C (77 °F), tipo RCpolo único

50 μs 60 μs 70 μs





84 35013465 06/2011



Protección

El controlador puede tolerar un cortocircuito de una hora.

Las entradas sensor analógico activas detectan cortocircuitos en la batería y en latoma de tierra. Están protegidas contra la tensión inversa.

Descripción LímitesMínimo Nominal Máximo

Tipo ADC 10 bits

Rango de bit ADC 0 5120





35013465 06/2011 85



Entrada PWM



86 35013465 06/2011

Entrada PWM

Funciones

La entrada que se describe en esta sección es una entrada PWM y no se puedeasignar a ninguna otra función.

Descripción

Características eléctricasLos requisitos eléctricos de la entrada PWM son los siguientes.

Tipo PWM

Número 1

Identificador IW0.8

Posición delcontacto

De IW0.8 a contactos 6, 7 u 8Entrada PWM 1 + a contacto 6Entrada PWM 1- a contacto 7 (no conectada a un modo finalizadosimple)Entrada PWM 1 blindaje al contacto 8



VIL Tensión de entrada baja (finalizada simple) 1 V

VIH Tensión de entrada alta (finalizada simple) 4 V

VIN Tensión de la señal de entrada (diferencial) 0,4 VP-P 120 VP-P

RL Resistencia del sensor 60 Ω 1.950 Ω

Filtro de paso bajo incomunicado 4.000 Hz

fIN Rango de frecuencia de entrada 50 Hz ± 0,5 Hz 10 kHz

HL Inductancia del sensor 40 mH 550 mH

PWON Ciclo de servicio de la entrada 30% 70%

td Retardo de una sola salida 20 μs 25 μs 30 μsZDEL Retardo de salida cruce en cero 25 μs 35 μs 45 μs

Precisión de medida de frecuencia para una señal inferior a10 KHz

1%

Precisión de medidadel ciclo de servicio

señal inferior a 1 KHz 2%

señal entre 1 KHz y 3 KHz 6%



Precisión de medida señal inferior a 1 KHz 2%



35013465 06/2011 87

NOTA: (1): La entrada de nivel para la tensión entre 1 V y 4 V.

Protección


Se activa el flanco descendente del cruce en cero.

Se mide un máximo de un 1% de distorsión de la frecuencia entre el contacto delautómata al de la CPU.


Precisión de medidadel ancho de pulso

señal inferior a 1 KHz 2%




3 3 Descripción de las salidas



88 35013465 06/2011

3.3 Descripción de las salidas

Introducción

Esta sección proporciona información detallada acerca de las salidas: sus rasgos,los requisitos eléctricos y la conexión.



Apartado Página

Introducción a las salidas 89

Salida binaria 1 A 91

Salida binaria de 50 mA 93

Salidas binarias de 300 mA 95

Salidas PLS/PWM 99


Introducción a las salidas



35013465 06/2011 89

Introducción a las salidas

Descripción general

Las 19 salidas son del modo siguiente:

16 salidas binarias protegidas contra cortocircuitos: Autómata de 1 A: 1 salida

Autómata de 50 mA: 1 salida

Autómata de 300 mA: 14 salidas o con un vaciado de carga de 85 V o de150 V

Tres salidas PWM/PLS

Estado de la salida

Las salidas pueden tener un estado programable forzado.

El forzado permite actualizar el valor de una salida. La salida se desactiva para quese pueda forzar su valor.

Cuando tiene lugar la eliminación del forzado, el valor del bit permanece igual al delúltimo valor forzado hasta el momento en el que una operación de forzado o unainstrucción de lógica del usuario sobrescriben ese bit de imagen. La exploración dela salida no tiene lugar a menos que el autómata esté en estado RUN o

NO_CONFIG (prueba) sin que haya empezado la descarga de la aplicación.El estado NO_CONFIG permite pruebas de cableado. Para realizar pruebas decableado en un modo no configurado, establezca el bit S8 en 0 y utilice TwidoAdjustpara cambiar el valor del objeto de salida. El sistema copia este valor en la salidafísica. Si establece el bit S8 en 1, las salidas físicas estarán en 0.

NOTA: El forzado anula todas las salidas excepto la salida de estado


NOTA: Existe riesgo de rotura cuando se abre la bobina del relé conectada a la



90 35013465 06/2011

salida del autómata. Para evitar la sobretensión, es recomendable conectar unmódulo de protección a la bobina del relé.


Salida binaria 1 A



35013465 06/2011 91

Funciones

La salida del canal de valor común negativo binario 1 A funciona durante elarranque del motor o el vaciado de la carga.

Para utilizar esta salida, conecte la carga entre el contacto de salida y el contactode salida binaria 1 A.

Descripción


Los requisitos eléctricos de la salida son los siguientes.

Número 1Identificador Q0.4

Posición del contacto Q0.4 a contacto 60

Retorno Contacto de retorno 50



IO Salida de corriente 1 A

II Corriente de fuga (24 VBAT) 1 mA

HL Inductancia de la carga 175 mH

RL(12V) Resistencia de la carga 0,015 kΩ 5 kΩ

RL(24 V) Resistencia de la carga 0,025 kΩ 5 kΩ

TON Retardo del encendido(retardo de lapropagación de la transición de uncomando de la CPU a la transición delestado de la salida. Verificados concarga simplemente resistente.)

5 ms

TOFF

Retardo del apagado (retardo de lapropagación de la transición de uncomando de la CPU a la transición delestado de la salida. Verificados concarga simplemente resistente.)

18 ms





92 35013465 06/2011

Protección

La salida de valor común negativo binaria 1 A puede detectar vaciados de la cargay cortocircuitos entre la batería+ y las toma de tierra y proporciona protección.

Fallo del canal

En caso de cortocircuito en la toma de tierra, el canal se apaga durante 2 msdespués de una señal válida de realimentación de fallo.

Un nuevo intento de conexión tendrá lugar cada 769 ms. Un intento de conexión de

la salida antes de lo especificado podría causar daños en el canal.La señal de realimentación para esto es válida 5 ms después de que el canal dehaya establecido en ON y 30 ms después de que el canal se haya establecido enOFF.

Vaciado de la carga

El canal de valor común negativo binario 1A funciona durante un vaciado de lacarga, utilizando un vaciado de carga previsto de 4,27 A.

Después de un vaciado de la carga, el canal se activa y se restablece el estadoanterior al evento de vaciado de la carga.

Tensión de alimentación12 V

Tensión de alimentación24 V

Resistencia mínima a la carga 15 Ω 25 Ω

Abrazadera de la tensión de

vaciado de la carga

64 V 64 V

Vaciado de la carga de lacorriente

4,27 A 2,56 A


Salida binaria de 50 mA



35013465 06/2011 93

Funciones

Este canal puede originar al menos 50 mA si se usa con otras cargas.

Para utilizar esta salida, conecte la carga entre el contacto de salida y el retorno desalida binario de 1 A.

NOTA: La salida del canal de valor común negativo binario de 50 mA se usa paraestablecer la condición de estado del autómata.

Descripción



Número 1

Identificador Q0.3

Posición del contacto De Q0.3 a contacto 1

Retorno Contacto de retorno 34



VO Salida de tensión 60 V

VOH Salida del canal alta 0,55 VBAT

VOL Salida del canal baja 0,45 VBAT

IO Salida de corriente 50 mA

TON Retardo del encendido (retardo de lapropagación de la transición de uncomando de la CPU a la transicióndel estado de la salida. Verificadoscon carga simplemente resistente.)

20 μs

TOFF Retardo del apagado (retardo de lapropagación de la transición de uncomando de la CPU a la transicióndel estado de la salida. Verificadoscon carga simplemente resistente.)

20 μs

RL (12 V) Resistencia de la carga 0,25 kΩ 5 kΩ

RL (24 V) Resistencia de la carga 0,5 kΩ 7 kΩ





94 35013465 06/2011

Protección

La salida del canal de valor común negativo binaria 50 mA puede detectar vaciadosde la carga y cortocircuitos entre la batería+ y la toma de tierra y proporcionaprotección.

Fallo del canal

En caso de cortocircuito en la toma de tierra, el canal se apaga durante 20 msdespués de una señal válida de realimentación de fallo.

Un nuevo intento de conexión tendrá lugar cada 77 ms. Un intento de conexión dela salida antes de lo especificado podría causar daños en el canal.

Condiciones de vaciado de la carga

El ignorar el fallo de un cortocircuito antes del vaciado de la carga permitecomprobar que no se han marcado fallos erróneos, si la línea del fallo se activaantes de la interrupción del vaciado de la carga, la salida se queda inhabilitada.

Se ignora el fallo del cortocircuito.


Salidas binarias de 300 mA



35013465 06/2011 95

Características

Los canales del valor común positivo binarios de 300 mA están disponibles parasistemas de 12 V y 24 V.

NOTA: 6 de las salidas de 300 mA tienen un límite de protección de 85 V y 8 tienenun límite de protección de 150 V.

NOTA: El contacto Q0.18 funciona con una lógica inversa. Se activa de formapredeterminada.

NOTA: Los contactos de Q0.10 a Q0.17 no están disponibles para sistemas de 24V.

Descripción



Número 14

Identificador De Q0.5 a Q0.18

Posición del contacto Q0.5 a contacto 31

Q0.6 a contacto 12Q0.7 a contacto 13Q0.8 a contacto 43Q0.9 a contacto 42Q0.10 a contacto 66Q0.11 a contacto 65Q0.12 a contacto 64Q0.13 a contacto 63Q0.14 a contacto 67

Q0.15 a contacto 54Q0.16 a contacto 62Q0.17 a contacto 53Q0.18 a contacto 23



IL Corriente de fuga 24 VBAT 1 mA

IO Salida de corriente 300 mA


RLSS La resistencia fija al estado de la carga 0,05 kΩ 0,1 kΩ 12 kΩ



96 35013465 06/2011


Protección

La salida del canal de valor común positivo binaria de 300 mA puede detectarvaciados de la carga y cortocircuitos entre la batería+ y la toma de tierra, así como

proporcionar protección.

Fallo del canal

Los canales presentan distintas características según las condiciones de los fallos.

Condiciones de fallos para los canales Q0.5, Q0.6, Q0.7 y Q0.18

En caso de error debido a un fallo de la batería, el canal se apaga durante 100 msdespués de una señal válida de realimentación de fallo.

(la resistencia de lámparasincandescentes u otros dispositivosdinámicos es normalmente de0,1 RLSS para hasta 15 ms). En lassiguientes condiciones, el pulso delcanal ON y OFF o el límite de corrientehasta que la carga alcance el rango delRLSS.

TON Retardo del encendido (retardo de lapropagación de la transición de uncomando de la CPU a la transición del

estado de la salida. Verificados concarga simplemente resistente).

20 μs

TOFF Retardo del apagado (retardo de lapropagación de la transición de uncomando de la CPU a la transición delestado de la salida. Verificados concarga simplemente resistente).

20 μs

VOL Frecuencia Flash 3 Hz


Un nuevo intento de conexión tendrá lugar cada 1,5 s. Un intento de conexión de lasalida antes de lo especificado podría causar daños en el canal



35013465 06/2011 97

salida antes de lo especificado podría causar daños en el canal.

La señal de realimentación para este canal es válida 100 ms después de que el

estado del canal cambie.Condiciones de fallos para los canales Q0.8 y Q0.9

En caso de error debido a un fallo de la batería, el canal se apaga durante 10 msdespués de una señal válida de realimentación de fallo.

Un nuevo intento de conexión tendrá lugar cada 1.12 s. Un intento de conexión dela salida antes de lo especificado podría causar daños en el canal.

La señal de realimentación para este canal es válida 100 ms después de que el

estado del canal cambie.Condiciones de fallos para los canales de Q0.10 a Q0.17

En caso de error en la batería, los canales pueden sufrir una interrupción térmica.

Desactive todos los canales con cortocircuitos en 100 ms para que los otros canalespuedan seguir funcionando.

Se puede volver a intentar la conexión a la salida del cortocircuito después de100 ms. El número de intentos queda limitado a 10 por ciclo de arranque.

Condiciones de vaciado de la carga

Los canales tienen diferentes características de condiciones de vaciado de la carga.

Condiciones de vaciado de la carga para los canales Q0.5, Q0.6, Q0.7 y Q0.18

Durante un vaciado de la carga, los canales Q0.5, Q0.6, Q0.7 y Q0.18 estándesactivados. Para permitir que se registre un fallo, el fallo del cortocircuito se

ignora durante el período de vaciado de la carga y durante 10 ms antes del evento.Condiciones de vaciado de la carga para los canales Q0.8 y Q0.9

Las salidas deben funcionar durante el vaciado de la carga. Para esto, se permiteque el canal pierda el valor del vaciado de la carga previsto de 2,16 A sin que semarque un fallo.

Tensión dealimentación

12 V

Tensión dealimentación

24 V

Unidad

Resistencia mínima a la carga 40 80 Ω

Fijador de la tensión de vaciado de lacarga

86.50 150 V

Vaciado de la carga actual 2.163 1.875 A


Condiciones de vaciado de la carga para los canales de Q0.10 a Q0.17



98 35013465 06/2011

Durante el vaciado de la carga, los canales deben estar desactivados y el fallos delcortocircuito se ignoran.

NOTA: Durante el vaciado de la carga, las cargas conectadas a los canalesdependen de una tensión igual a la diferencia entre el vaciado de la carga de 12 Vy la tensión de 12 V 300 mA de la abrazadera del canal. La abrazadera de loscanales a 36 V y el vaciado de la carga a 12 V pueden alcanzar 85 V.

NOTA: Los contactos de Q0.10 a Q0.17 no están disponibles para sistemas de 24V.


Salidas PLS/PWM



35013465 06/2011 99

Funciones

Tres salidas pueden generar una onda cuadrada o una onda de pulso de lasiguiente manera:

Si se utiliza como una función PWM, la salida genera una onda rectangular ocuadrada y un número de pulso indefinido.

PWM cronograma (con un ciclo de servicio de 50%)

Si se utiliza como una función PLS, la salida genera una onda rectangular con unnúmero de pulso predefinido.

PLS cronograma

Descripción

Salida Rango de frecuencia Rango de ciclo deservicio

Q0.0 y Q0.1 De 10 Hz a 1 kHz De 5% a 95%

Q0.2 De 10 Hz a 5 kHz De 20% a 80%

Número de la salida 3

Nombre de la salida Q0.0, Q0.1 y Q0.2

Posición de contactodel autómata

De Q0.0 a contacto 46De Q0.1 a contacto 47De Q0.2 a contacto 39


Características eléctricas de Q0.0 y Q0.1

Los requisitos eléctricos de la salida Q0 0 y Q0 1 son los siguientes



100 35013465 06/2011

Los requisitos eléctricos de la salida Q0.0 y Q0.1 son los siguientes.

Características eléctricas de Q0.2

Los requisitos eléctricos de la salida Q0.2 son los siguientes.

Símbolo Descripción LímitesMínimo Nominal Máximo

Precisión de la frecuencia 1%

Precisión del ciclo de servicio 2%*

VOL Salida del canal baja (OFF) 1,2 V

VOH Salida del canal alta (ON) 4,3 V 4,6 V 4,9 V

ISI Corriente de valor común positivo

del canal

35 mA

DO Ciclo de servicio de la salida delcanal

5% 95%

fo Frecuencia de la salida del canal 10 Hz 1.000 Hz

RL (12 V) Resistencia de la carga 0,3 kΩ


*máximo de la escala completa



Precisión de la frecuencia 1%Precisión del ciclo deservicio

señal inferior a 1 KHz 2%*

señal entre 1 KHz y 3 KHz 4%*

señal entre 3 KHz y 5 KHz 25%*

VOL Salida del canal baja (OFF) 1,2 V

VOH Salida del canal alta (ON) 12,3 V 12,6 V 12,9 V

fO Frecuencia de la salida del canal 10 Hz 5.000 Hz

ISI Corriente de valor común positivo del canal 40 mA

DO Ciclo de servicio de la salida del canal 20% 80%



*máximo de la escala completa





35013465 06/2011 101

Fallo del canal

Para Q0.0 y Q0.1

En caso de un cortocircuito en la batería, el canal se desactiva en 4 ms de la señalde realimentación válida de fallo. Se pueden volver a intentar las salidas despuésde 10 ms.

En caso de cortocircuito de la toma de tierra, el canal se desconecta.

Un nuevo intento de conexión tendrá lugar cada 10 ms en caso de que la unidad sehaya desconectado después de 4 ms. Un intento de conexión de la salida antes delo especificado podría causar daños en el canal.

La señal de realimentación para esta unidad es válida 100 s después de que sehaya requerido un cambio en el estado de la salida de la unidad.

Para Q0.2

En caso de un fallo por cortocircuito en la toma de tierra, el canal se apaga.

Un nuevo intento de conexión puede darse cada 65,6 ms. Un intento de conexión

de la salida antes de lo especificado podría causar daños en el canal.




102 35013465 06/2011

Twido ExtremeAutómataprogramableFuncionamientodel autómata3501346506/2011

Funcionamiento del autómata



35013465 06/2011 103

4


Introducción

Este capítulo ofrece información sobre los modos de funcionamiento del autómata.



Apartado Página

Exploración cíclica 104

Exploración periódica 106Comprobación del tiempo de exploración 109

Modos de funcionamiento 111

Comportamiento ante cortes de corriente y recuperación de alimentación 113

Comportamiento ante un inicio en caliente 115

Comportamiento ante un inicio en frío 117

Inicialización de objetos 119






Exploración periódica



106 35013465 06/2011

Introducción

En este modo de funcionamiento, la adquisición de entradas, el procesamiento delprograma de aplicación y la actualización de salidas se realiza periódicamente conarreglo al tiempo definido en la configuración (de 2 a 150 ms).

Al comienzo de la exploración del autómata, un temporizador, cuyo valor seinicializa durante el periodo definido en la configuración, comienza con el conteoregresivo. La exploración del autómata debe finalizar antes de que el temporizadorhaya finalizado y vuelve a ejecutar una nueva exploración.

Funcionamiento

En el diagrama siguiente se muestran las fases de ejecución del tiempo deexploración periódica.

Descripción de las fases de operación

En la tabla siguiente se describen las fases de operación.

Dirección Fase Descripción

I.P. Procesamientointerno

El sistema supervisa el controlador de forma implícita(gestionando las palabras y los bits de sistema,

actualizando los valores de temporizador actuales,actualizando las luces de estado, detectando los cambiosentre modo de ejecución/detención, etc.) y procesa lassolicitudes de TwidoSuite (modificaciones y animación).

I, IW Adquisición deentradas

Escritura en memoria del estado de las entradas de losmódulos específicos de la aplicación

- Procesamiento delprograma

Ejecución del programa de aplicación escrito por elusuario.




Ilustración

La siguiente ilustración muestra los ciclos de funcionamiento.



108 35013465 06/2011

g

Ciclo de comprobación

Se realizan dos comprobaciones:

Desborde de periodo Watchdog


Comprobación del tiempo de exploración



35013465 06/2011 109

General

El ciclo de tarea se controla mediante un temporizador watchdog llamado Tmax(duración máxima del ciclo de tarea). Permite mostrar errores de aplicación (porejemplo bucles infinitos) y proporciona una duración máxima para actualizar lassalidas.

WatchDog del software (operación periódica o cíclica)

En una operación periódica o cíclica, la activación del watchdog provoca un error

del software. La aplicación pasa a un estado de detenido y establece el bit desistema S11 en 1. La nueva ejecución de la tarea requiere una conexión alTwidoSuite para:

analizar la causa del error, modificar la aplicación para corregir el error, restablecer el programa en modo de ejecución.

NOTA: El estado de detenido se produce cuando la aplicación se detieneinmediatamente debido a un error del software de la aplicación, como un desborde

de ciclo. Los datos conservan los valores actuales que permiten un análisis de lacausa del error. El programa se detiene en la instrucción en curso. La comunicacióncon el autómata está establecida.

Comprobación de la operación periódica

En una operación periódica, se utiliza una comprobación adicional para detectar elperiodo que se está excediendo.

S19 indica que se ha superado el periodo. Se ajusta a: 1 por el sistema cuando el tiempo de exploración es mayor que el periodo de

la tarea, 0 por el usuario.

SW0 contiene el valor de periodo (de 0 a 150 ms). Es decir: se inicializa cuando se inicia a partir de un inicio en frío mediante el valor

seleccionado en la configuración y el usuario puede modificarlo.

Uso del tiempo de ejecución de la tarea master

Las siguientes palabras del sistema se utilizan para ofrecer información sobre eltiempo de ciclo de exploración del autómata:

SW11 se inicializa con el tiempo de watchdog máximo (de 10 a 500 ms). SW30 contiene el tiempo de ejecución para el último ciclo de exploración del

autómata.


%SW31 contiene el tiempo de ejecución para el ciclo de exploración delautómata más largo.

SW32 contiene el tiempo de ejecución para el ciclo de exploración del autómata



110 35013465 06/2011

SW32 contiene el tiempo de ejecución para el ciclo de exploración del autómatamás corto.

NOTA: También puede accederse a esta información desde el editor deconfiguración.


Modos de funcionamiento



35013465 06/2011 111

Introducción

TwidoSuite se emplea para tener en cuenta los tres grupos principales de modosde funcionamiento: Comprobación Ejecución o producción Parada

Inicio mediante Grafcet

Se puede acceder a los diferentes modos de funcionamiento desde Grafcet omediante Grafcet, a través de los métodos siguientes: Inicialización GRAFCET Preajuste de pasos Conservación de una situación Inmovilización de diagramas.

El tratamiento preliminar y la utilización de bits de sistema garantizan una gestióneficaz del modo de funcionamiento que no produce ninguna complicación del

programa de usuario y que no implica ninguna sobrecarga de este último.

Bits de sistema Grafcet

El empleo de los bits S21, S22 y S23 se destina al tratamiento preliminar. El sistemarestablece automáticamente estos bits. Sólo pueden escribirse mediante lainstrucción Establecer S.

En la tabla siguiente aparecen los bits de sistema asociados a Grafcet:

Bit Función Descripción

S21 Inicialización GRAFCET Normalmente en estado 0, este bit se pone a 1mediante: Un inicio en frío: S0=1. El usuario: sólo en la parte de procesamiento

previo del programa, mediante una instrucciónEstablecer S S21 o una bobina Establecer -(S)-S21.

Consecuencias: Desactivación de todos los pasos. Activación de todos los pasos iniciales.




Comportamiento ante cortes de corriente y recuperación de alimentación



35013465 06/2011 113

Ilustración

El diagrama siguiente muestra los distintos tipos de recuperación de alimentacióndetectados por el sistema. El programa advierte si la duración del corte de corrientees inferior al tiempo de filtrado de la alimentación (unos 10 ms para el suministro decorriente alterna o 1 ms para el suministro de corriente continua), y en este casosigue funcionando con normalidad


Bit de entrada RUN/STOP frente a ejecución automática

El bit de entrada RUN/STOP tiene prioridad sobre la opción "Arranque en ejecuciónautomática" disponible en el cuadro de diálogo Modo de exploración Si se



114 35013465 06/2011

automática", disponible en el cuadro de diálogo Modo de exploración. Si se

establece el bit de ejecución/detención, el autómata se reiniciará en modo deEJECUCIÓN cuando se restaure la alimentación.

El modo del autómata se determina de la siguiente manera:

NOTA: Si el autómata se encuentra en modo de ejecución al cortarse laalimentación, y el indicador "Arranque en ejecución automática" no se ha marcado

en el cuadro de diálogo Modo de exploración, el autómata se reiniciará en modo dedetención si se lleva a cabo un inicio en frío.

NOTA: Si el conmutador a llave está desconectado cuando se suministraalimentación, el autómata se reinicia en caliente.

Funcionamiento

En la tabla siguiente se describen las fases del procedimiento para cortes de

corriente.

Bit de entrada Run/Stop Inicio en ejecuciónautomática

Estado resultante

Cero Sin configurar Detener

Cero Configurado Detener

Flanco ascendente Indiferente Ejecutar

Uno Indiferente Ejecutar

No configurado en el software Sin configurar Detener

No configurado en el software Configurado Ejecutar

Fase Descripción

1 En caso de corte de alimentación, el sistema guarda el contexto de la aplicación yla hora del corte.

2 Todas las salidas se ponen en estado de recuperación (estado 0).

3 Cuando se recupera la alimentación, el contexto guardado se compara con elcontexto en curso, lo que define el tipo de inicio que se va a realizar: Si el contexto de la aplicación ha cambiado (pérdida de contexto de sistema o

aplicación nueva), el autómata inicializa la aplicación: Inicio en FRÍO(sistemático para extreme).

Si el contexto de aplicación es el mismo, el autómata reinicia sin inicializar losdatos: Inicio en CALIENTE.


Comportamiento ante un inicio en caliente



35013465 06/2011 115

Causa de un inicio en caliente

Se produce un inicio en caliente cuando el conmutador a llave se usa al mismotiempo que se mantiene la fuente de alimentación en el autómata.

Ilustración

En el esquema siguiente se describe una operación de inicio en caliente en modode ejecución.


Inicio de la ejecución del programa

En la tabla siguiente se describen las fases de inicio para ejecutar un programadespués de un inicio en caliente



116 35013465 06/2011

después de un inicio en caliente.

Procesamiento de un inicio en caliente

En caso de un inicio en caliente, si es necesario un proceso de aplicación

determinado, el bit S1 debe comprobarse al comienzo del ciclo de tarea y debellamarse al programa correspondiente.

Salidas después de un fallo de alimentación

Tan pronto como se detecta un fallo de alimentación, las salidas se ponen en unestado de retorno (predeterminado) de 0.

Cuando se recupera la alimentación, las salidas permanecen con el último estado

hasta que la tarea las actualice de nuevo.

Fase Descripción

1 La ejecución del programa se reanuda a partir del mismo elemento dondeestaba antes del corte de alimentación, sin actualizar las salidas.Nota: Sólo se reinicia el mismo elemento del código de usuario. El código delsistema (por ejemplo, la actualización de salidas) no se reinicia.

2 Al final del ciclo de inicio, el sistema: Anula la reserva de la aplicación si estaba reservada. Reinicializa los mensajes.

3 El sistema realiza un ciclo de inicio en el que: Ejecuta de nuevo la tarea con los bits S1 (indicador de inicio en caliente) y

S13 (primer ciclo en ejecución) en 1. Restablece los bits S1 y S13 en 0 al final de este primer ciclo de tarea.


Comportamiento ante un inicio en frío

C d i i i f í



35013465 06/2011 117

Causas de un inicio en frío

Un inicio en frío puede producirse: Al cargar una aplicación nueva en la RAM. Cuando se restaura la alimentación con pérdida de contexto de las aplicaciones. Cuando el programa ajusta el bit de sistemaS0 a 1. Desde el monitor de operación, cuando el autómata está en modo de detención.

Ilustración

En el diagrama siguiente se describe una operación de inicio en frío en modo deejecución.


Funcionamiento

En la tabla siguiente se describen las fases de inicio para ejecutar un programadespués de un inicio en frío



118 35013465 06/2011

después de un inicio en frío.

Procesamiento de un inicio en frío

En caso de inicio en frío, si se requiere un proceso de aplicación particular, se debeverificar el bit S0 (que permanece en 1) durante el primer ciclo de la tarea.

Salidas después de un fallo de alimentación

Tan pronto como se detecta un corte de alimentación, las salidas se ponen a unestado de retorno (predeterminado) de 0.

Cuando se recupera la alimentación, las salidas permanecen a 0 hasta que la tarealas actualice de nuevo.

Fase Descripción

1 Durante el arranque, el autómata está en modo de ejecución.Durante un inicio tras una detención debida a un error, el sistema fuerza uninicio en frío.La ejecución del programa se reinicia al comienzo del ciclo.

2 El sistema: Restablece palabras y bits internos y las imágenes de E/S a 0. Inicializa las palabras y los bits de sistema. Inicializa los bloques de función de los datos de configuración.

3 Durante este primer ciclo de inicio, el sistema: Ejecuta de nuevo la tarea con los bits S0 (indicador de inicio en frío) y S13

(primer ciclo en ejecución) en 1. Restablece los bits S0 y S13 en 0 al final de este primer ciclo de tarea. Establece los bits S31 y S38 (indicadores del control del evento) en su

estado inicial 1. Restablece los bits S39 (indicador de control del evento) y palabra SW48

(cuenta todos los eventos ejecutados excepto los eventos periódicos).


Inicialización de objetos

Introducción



35013465 06/2011 119

Introducción

Los autómatas se pueden inicializar a través TwidoSuite mediante el ajuste de losbits de sistema %S0 (reinicio en frío) y %S1 (reinicio en caliente).

Inicialización de inicio en frío

Para realizar una inicialización de inicio en frío, el bit de sistema %S0 se debeajustar a 1.

Inicialización de objetos (igual que el inicio en frío) con arranque mediante S0 y S1Para realizar una inicialización de los objetos con arranque, los bits de sistema %S1 y %S0 deben ajustarse a 1.

Lenguaje Ladder

En el siguiente ejemplo, se explica cómo programar una inicialización de objetosdurante un inicio en caliente mediante los bits de sistema.

Lenguaje de lista de instrucciones LD %S1

JMPC %L1

%L1:

LD %S1

ST %S0

END


LD %S1 Si %S1 = 1 (reinicio en caliente), ajuste %S0 en 1 para inicializar elautómata.

SR S El sistema restablece a 0 estos dos bits al final de la siguiente exploración.



120 35013465 06/2011

SR S El sistema restablece a 0 estos dos bits al final de la siguiente exploración.

NOTA: No ajuste %S0 en 1 durante más de una exploración del autómata.

Twido ExtremeAutómataprogramable

3501346506/2011

Apéndices



35013465 06/2011 121

Apéndices



122 35013465 06/2011

Twido ExtremeAutómataprogramableAnexos3501346506/2011

Anexos



35013465 06/2011 123

AIntroducción

Este capítulo contiene un ejemplo de aplicación y de las funciones asociadas.



Apartado Página

Ejemplo de aplicación para vehículos móviles 124

Palanca de eje único 126Glosario de símbolos 131

Requisitos normativos 132





Anexos

Palanca de eje único

Introducción



126 35013465 06/2011

Este anexo contiene las características, funcionamiento y rendimiento de la palancade eje único que es posible conectar a la entrada PWM.

Descripción

Es un modelo de eje único de resorte al centro con un retén táctil a una deflexiónde +/-17.5° .El estrecho diseño del alojamiento permite un montaje de los joysticksa ambos lados para funciones de control múltiple.

La base del joystick utiliza una tecnología específica que permite operacionesestables sobre el rango completo de deflexión, además de una línea de histéresis,una señal de salida que es proporcional a la entrada del operador.

Este joystick está diseñado para soportar las condiciones de temperatura, choques,las vibraciones y EMI/RFI que se dan normalmente en las aplicaciones de losequipos móviles. En pruebas de hasta seis millones de ciclos, este joystick no hamostrado signos de demoras o desgaste ni reducción del rendimiento eléctrico.

Anexos

Dimensiones

La palanca de eje único tiene las dimensiones siguientes.



35013465 06/2011 127

PELIGROTENSIÓN PELIGROSA

Desconecte la alimentación antes de cablear o ensamblar o desensamblar elequipo


Anexos

Rendimiento



128 35013465 06/2011

Funcionamiento

Los joysticks funcionan solamente como dispositivos de salida de la señal de controlde nivel bajo. Con una tensión de alimentación de 9–32 Vcc en el conector del

joystick, una señal de control de salida PWM estará disponible para funcionar comola entrada de un amplificador/controlador de la válvula.

Esta señal PWM del joystick está en un ciclo de servicio de 50 % si el joystick estácentrado. Cuando el joystick se desvía del centro, la salida PWM del ciclo deservicio cambia proporcionalmente en un rango de +/-40 %.

Esta salida PWM del joystick no se puede usar para controlar directamente unaválvula proporcional.

Es necesario un autómata adicional para convertir la señal de la salida PWM del joystick en un valor de salida estable que pueda accionar las bobinasproporcionales. Los ciclos de servicio que están por encima y por debajo del rangosugerido de 50 % +/-40 % se usan para los diagnósticos del sistema.

Funciones

La palanca de eje único tiene las características siguientes: Control del instrumento de función única Salida de modulación de ancho de pulso (PWM) al autómata. Indicadores táctiles para funciones de flotador (retén) vuelta a la posición de la

excavación y de nivelación de la paleta. Se pueden agrupar en grupos de 3 unidades para la elevación, el picado y el

control auxiliar. Montaje en el apoyabrazos, típicamente.

Anexos

Es posible colocar dos unidades en el lugar de un joystick de doble eje. Tecnología avanzada de ASIC para fiabilidad y precisión. Funcionamiento fiable en temperaturas extremas entre –40 °C +85 °C. Alojamiento de metal troquelado y reforzado.



35013465 06/2011 129

Alojamiento de metal troquelado y reforzado. Resistencia química al gasóleo, el agua, el aceite de motor y los limpiadores de

fosfato trisódico. PWM > 10% y < 90% para pruebas de diagnóstico e inmunidad al ruido. Retorno al centro por muelle. Pruebas de funcionamiento de hasta seis millones de ciclos fiables, de larga

duración. Diseño del número de la parte inferior reforzado, con un marco de metal

troquelado. No hay histéresis, y hay un cero estable para el control predecible y uniforme. Tamaño compacto para un diseño práctico de la aplicación. Protegida contra EMI/RFI, y +80 V durante dos minutos, –32 V durante una hora. Calibrada de fábrica. Bajo consumo de energía.


Las características eléctricas son las siguientes:

Materiales

Las especificaciones de los materiales son de la forma siguiente:

Características Valor

Requisitos de base de alimentación 9–32 Vcc a 100 mA máximo.

Frecuencia de la señal de base PWM fija 500 Hz +/- 80 Hz

Centro del ciclo de servicio de la base 50 % +/- 3 %

Rango de ciclo de servicio de la base 10–90 % +/- 1,5 %

Conector eléctrico DT04-4P

Base de acoplamiento DT06-4S

Características Descripción

Fiador Termoplástico

Manguito aislador Caucho de neopreno

Base Aleación de aluminio

Cableados Cable de cobre aislado de PVC con un tubo flexibletejido con fibra de vidrio y un conector de plástico

Anexos

Especificaciones mecánicas

Las especificaciones eléctricas son las siguientes:




130 35013465 06/2011

Especificaciones ambientales

Las especificaciones ambientales son las siguientes:


Propagación máxima del asidero 25° +/- 1° en el eje

Fuerza requerida para desviar elasidero

Consultar figura superior

Carga máxima horizontal > 200 lbs


Temperatura de funcionamiento - 40 °C–+ 85 °C (- 40 °F–185 °F)

Temperatura de almacenamiento - 40 °C–+ 85 °C (- 40 °F–185 °F)

EMI/RFI (SAE J1113-21 nivel 6) 100 V/M, 15 KHz–1 GHz

Sellado +/- 0,35 bar (5 psi); 0,1 bar (1,5 psi) pulverizador deagua

Clasificaciones del alojamiento IP 67

Vibración 9,8 G aleatoria tres ejes, 8 rms (24 Hz–2 KHz)

Protección contra cortocircuitos Todas las entradas y salidas están protegidascontra cortocircuitos en la batería y en la toma detierra.

Anexos

Glosario de símbolos

Introducción



35013465 06/2011 131

Esta sección contiene ilustraciones y definiciones de símbolos IEC habitualesutilizados en las descripciones de esquemas de cableado.

Símbolos

Los símbolos IEC habituales se muestran y definen en la tabla siguiente.

Fusible

Carga

Resistencia

Entrada/sensor digital; por ejemplo, contacto, conmutador, iniciador,barrera de luz, etc.

Batería

Anexos

Requisitos normativos

Introducción



132 35013465 06/2011

En esta sección se indican las normas que cumple este producto.

Normas

El controlador Twido Extreme cumple las principales normas nacionales einternacionales referentes a los equipos de control industrial electrónico.

A continuación se indican los requisitos específicos de los controladores:

Directiva europea "Automotive" (automotriz) 2004/104/CE y las normas ECE

N°10 (ECE R10) (marcas e y E) Directiva europea "Low Voltage" (tensión baja) 73/23/CEE (marca CE):

Normas: EN(IEC) 61131-2 Directiva europea "EMC" 89/336/CEE (marca CE).

Normas: EN(IEC) 61131-2, EN(IEC) 61000-6-2, EN(IEC) 61000-6-4 Certificación UL 508 Certificación CSA C22.2 N°142

Twdo Extreme Autómata programableGlosario35013465 06/2011

Glosario



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C

CANRed de área del controlador. El protocolo CAN (ISO 11898) para redes de serie busestá diseñado para conectar una serie de dispositivos inteligentes (de distintosfabricantes) en sistemas inteligentes para aplicaciones industriales en tiempo real.

Los sistemas CAN de varios maestros proporcionan altos niveles de integridad dedatos, implementando mecanismos de difusión de mensajes y un estrictoprocedimiento de comprobación de errores. Aunque en un principio se desarrollópara la industria de la automoción, el protocolo CAN se utiliza ahora en una granvariedad entornos de la automoción.

CANJ1939

Un protocolo para aplicaciones automóviles que permite la comunicación conmotores.

CANopenProtocolo estándar abierto de la industria utilizado en el bus de comunicacióninterna. Este puede usarse para conectar cualquier dispositivo CANopen quecumpla el estándar con el bus de la isla.

D

DTPProtocolo de transferencia de datos . Cuando la señal del DPT está en uso, elautómata establece la conexión según el puerto de comunicación definido en laaplicación (consulte también Protocolo de programación ).

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E

ECU



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ECUUnidad de control electrónica. Un sistema incrustado sirve para controlar uno ovarios subsistemas eléctricos del vehículo.

entrada analógicaUn módulo que contiene circuitos que permiten que las señales de entradaanalógica de corriente continua (CC) se conviertan en valores digitales que elprocesador puede gestionar. Implica que las entradas analógicas son generalmente

valores directos, es decir: un valor en la tabla de datos es un reflejo directo del valorde la señal analógica.

entrada con retenciónUna función especial se emplea para memorizar los pulsos con una duracióninferior al tiempo de exploración del controlador. Cuando un pulso es más corto queuna exploración y su valor es igual o mayor que 100 μs, el controlador retiene el

pulso, que se actualiza en la siguiente exploración.

entrada/salida binariaOtra expresión empleada es entrada/salida digital. Designa una entrada o unasalida que incluye una conexión del circuito individual al módulo que se correspondedirectamente con un bit o una palabra de la tabla de datos que almacena el valor dela señal en este circuito E/S. Una E/S digital proporciona acceso binario lógico decontrol a los valores E/S

F

filtrado de entradaFunción especial que rechaza ruidos de entrada. Resulta muy útil para eliminarruidos de entrada y vibraciones en los disyuntores automáticos. Todas las entradas

proporcionan un filtrado de entradas del hardware. Con TwidoSuite también sepuede configurar un filtrado adicional mediante el software.

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I

IEC



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IECInternational Electrotechnical Commission (Comisión Electrotécnica Internacional) .La comisión se fundó oficialmente en 1906 y se dedica a fomentar la teoría y lapráctica en las siguientes ciencias: Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica,Tecnología de la Información e Informática. EL estándar IEC 1131 se encarga delequipo industrial de automatización.

IEEE

Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc . Una asociación internacionalpara la estandarización y evaluación de la conformidad en todos los campos de laelectrotecnología entre los que se incluye la electricidad y la electrónica.

M

modelo maestro/esclavoEn una red que utiliza un modelo maestro/esclavo, la dirección del control essiempre del maestro a los dispositivos esclavo.

modo esclavo de ModbusUn modo de comunicación que permite al controlador responder a solicitudesModbus realizadas desde un maestro de Modbus y es, además, el modo decomunicaciones predeterminado si no se ha configurado otro tipo de comunicación.

modo maestro ModbusUn modo de comunicación que permite que el controlador pueda iniciar unatransmisión de solicitudes Modbus, esperando una respuesta desde un esclavoModbus.

módulo de monitor de operaciónMódulo opcional que se puede acoplar al controlador modular para mostrarinformación acerca del programa.

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O

objeto PDO



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jProcess Data Object (Objeto de datos de proceso) . En redes basadas en tecnologíaCAN, los PDO (Process Data Objects) se transmiten como mensajes de difusión sinconfirmación o se envían desde un dispositivo productor a un dispositivoconsumidor. El PDO transmitido (TxPDO) desde el dispositivo productor tiene unidentificador específico que corresponde al PDO (RxPDO) recibido de losdispositivos de los clientes.

objeto SDOService Data Object (Objeto de datos de servicio) . En las redes CAN, el maestro delbus de campo (CANopen) usa mensajes SDO para acceder (lectura/escritura) a losdiccionarios del objeto del nodo de la red.

P

PLCProgrammable Logic Controller (controlador lógico programable) . ProgrammableLogic Controller (controlador lógico programable). El PLC es el núcleo del procesode fabricación industrial. Un controlador permite automatizar un procesocomparado con un sistema de control de relé. Los PLC son ordenadores diseñadospara soportar condiciones extremas en un entorno industrial.

PLSPulse Generator Output (salida del generador de pulsos) . Un bloque de funciónespecial definido por el usuario crea una señal en la salida Q0.0.0 o %Q0.0.1. Estaseñal tiene un periodo variable pero un ciclo de servicio constante o una relaciónentre conexión y desconexión equivalente al 50% de cada periodo

protocolo de programación

El controlador usa el protocolo Modbus (dirección del esclavo 1, 19 200 baudios, 8bits de datos, ninguna paridad, 1 bit de parada) para comunicarse cuando no sedetecta señal DTP (consulte también DPT ).

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PWMModulación de ancho de pulsos (PWM) . Un bloque de funciones especial definidopor el usuario crea una señal en la salida Q0.0.0 o %Q0.0.1. Esta señal tiene unperiodo constante y ofrece la posibilidad de modificar el ciclo de servicio o la



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relación entre conexión y desconexión.

R

Recuento rápidoFunción especial que se encuentra disponible como contador progresivo individual

o como contador regresivo individual.Estas funciones permiten el recuento progresivo y regresivo (flancos ascendentes)de una E/S digital.

Los controladores Extreme están equipados con un contador rápido.

RTCReloj de tiempo real (Real Time Clock). Un dispositivo en serie legible/registrable

que mantiene el tiempo y la fecha actual sin que esté funcionando la CPU delsistema.

S

salida analógica

Un módulo que contiene circuitos que transmiten una señal de entrada analógicade corriente continua (CC) proporcional al valor de la entrada digital del módulo delprocesador. Implica que las salidas analógicas son generalmente valores directos,es decir: un valor en la tabla de datos determina directamente el valor de la señalanalógica.

salida de estadoUna función especial asignada a Q0.3. En el arranque, la salida de estado delcontrolador se establece en 1 si el controlador está en modo de ejecución sinerrores. Esta función se puede utilizar en circuitos de seguridad externos alcontrolador para controlar, por ejemplo, la fuente de alimentación a los dispositivosde salida.

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TwidoExtreme AutómataprogramableÍndice

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Índice



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CBA

AAccesorios, 21

Kit de montaje, 23

alimentación, fuente, 12

analógicas, entradas, 71

analógicas, funciones, 16

aplicación, actualización del software, 17

ASCII, 15 autómata, salida de estado, 93

Bbatería, 12

binarias, entradas, 70

Bit de ejecución/detención, 114

Bloque de terminales, 16

CCableado

normas, 51

red, 63

Cableado de red, 63

Cableado mediante EthernetFuente de alimentación, 32

Línea serie RS485 , 33

cableado para utilizar la conexión RS485Modbus, 62

calendario, 16

Ciclo de tarea, 109

Cómo conectar la batería, 41

Cómo conectar la fuente de alimentación, 42

Cómo montar un autómata Twido Extreme,46

Comprobación del tiempo de exploración,109

común negativo, entradas, 70

común positivo, entradas, 70

comunicación

arquitectura, 25 ComunicaciónCANJ1939, 28

comunicaciónCANopen, 26

descripción general, 24

ComunicaciónModbus, 30

Comunicación con un PCmediante Bluetooth, 31

mediante Ethernet, 32

mediante un módem, 31

Condiciones de funcionamiento del entorno,39

Conexión EthernetCableado de la fuente de alimentación,32

Cableado línea serie S485, 33 Conexión Modbus, 63

ContadorContador rápido, 67

Contador rápido, 67

Palabra doble, 67

Palabra simple, 67

Corte de corriente, 113

Índice

EE/S digitales, asignación

Entrada Run/Stop, 66

68

Fuente de alimentaciónProtección de la tensión inversa, 37

Requisitos de los sensores, 37

Requisitos del controlador, 36

36



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PLS, 68 PWM, 68

ejecución, tiempo, 15

Encendido y apagado del controlador, 66

Entrada analógica o PWM, 71

Entrada Run/Stop, 66

entrada/salida, extensión, 12 , 16

entradascomún positivo y negativo, 70

entradas binarias, estados programables,70 , 89

Entradas y salidasubicación de los contactos, 54

especiales, entradas, 16

especiales, funcionesContador rápido, 67

entrada con retención, 70

entrada de retención, 89 Entrada Run/Stop, 66

PLS, 68

PWM, 68

salida de estado del autómata, 93

especiales, salidas, 16

especializadas, funciones, 15

Establecimiento del estado de la entrada

Run/Stop, 66 Exploración

cíclica, 104

periódica, 106

explorar, 15

FFilrado, 89 Filtrado, 70

filtrar, 15

Forzado, 70 , 89

Tensión en modo de funcionamiento, 36 Tensión en modo standby, 36

GGrafcet, métodos, 111

IIEC, símbolos, 131

Individual, contadorProgresivo, 67

Regresivo, 67

inicialización de objetos, 119

Inicio en caliente, 115

Inicio en frío, 117

Mmemoria, capacidad, 15

Modbus, 15

Modos de funcionamiento, 111

Montajecaracterística del par de torsión del per-

no, 46 características de fusibles, 40

conexión de la batería, 41

conexión de la fuente de alimentación,42

instrucciones, 40

movimiento, funciones, 17

NNormas, 132

Índice

OOpciones

Actuadores, 18

19

standby, modo, 16

T109



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Adaptadores, 19 Cables, 19

Pantalla de diálogo, 20

Relés, 18

Sensores, 18

operación, monitor, 17

PPalabra doble

Contador rápido, 67

PLS, 68

Palabra simpleContador rápido, 67

PLS, 68

PLS, 68

Palabra doble, 68

Palabra simple, 68

principales, funciones, 15

programación, protocolo, 30

programación, puerto, 16

pulsos, modulación de ancho, 68

PWM, 68

PWM, entrada, 71

RRecuperación de alimentación, 113

Red CAN, 63

Requisitos normativos, 132

Retención, 70 , 89

RS485 Modbus, conexión, 62

SS21, 111

S22, 112

S23, 112

Salida del generador de pulsos, 68

salidas, estados de procesamiento, 89

símbolos, 131

Tiempo de exploración, 109 Twido Extreme, autómata

descripción, 12

descripción de los componentes, 12

dimensiones, 38

funciones, 15

WWatchdog del software, 109

Índice



Documents

Twido Guia de Hardware - Base Extreme