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Centro Universitário Positivo – UnicenP Núcleo de Ciências Exatas e Tecnológicas – NCET
Engenharia da Computação João Miguel Martynyszyn
Sistema de Rastreamento Veicular GPS com comunicação SMS
Curitiba 2004
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Centro Universitário Positivo – UnicenP Núcleo de Ciências Exatas e Tecnológicas – NCET
Engenharia da Computação João Miguel Martynyszyn
Sistema de Rastreamento Veicular GPS com comunicação SMS
Monografia apresentada à disciplina de Projeto Final, como requisito parcial à. conclusão do Curso de Engenharia da Computação. Orientador: Professor Marcelo Mikosz Gonçalves.
Curitiba 2004
3
Sumário 1 INTRODUÇÃO ...................................................................................................................... 9
2. ESPECIFICAÇÃO ............................................................................................................... 10
2.1 Descrição ........................................................................................................................ 10
2. 2 Motivação ...................................................................................................................... 11
2. 3 Objetivos ....................................................................................................................... 11
2.4 Descrição ........................................................................................................................ 12
2.4.1 Descrição Geral do Sistema .................................................................................... 12
2.4.2 Módulos do sistema ................................................................................................. 12
2.4.2.1 Módulo de Controle ............................................................................................. 12
2.4.2.1.1 Descrição do Software ...................................................................................... 12
2.4.1.1.2 Descrição do uso do Arc Map ........................................................................... 13
2.4.2.2 Módulo Veicular .................................................................................................. 14
2.4.2.2.1 Descrição do Hardware ..................................................................................... 14
2.4.3 Módulo Adicional ................................................................................................... 15
2.5 ESTUDO TEÓRICO ...................................................................................................... 16
2.5.1 NAVSTAR – GPS ................................................................................................... 16
2.5.1.1 Características dos sinais GPS ............................................................................. 17
2.5.1.2 Descrição dos receptores GPS .............................................................................. 18
2.5.1.3 Classificação dos receptores GPS ........................................................................ 20
2.5.2 GPS Garmin ............................................................................................................ 20
2.5.3. Microcontrolador .................................................................................................... 21
2.5.3.1 Microcontrolador 8051 ......................................................................................... 22
2.5.4 Porta Serial .............................................................................................................. 25
2.5.4.1 Modo Síncrono de Comunicação ......................................................................... 25
2.5.4.2 Modo Assíncrono de Comunicação ..................................................................... 26
2.5.4.3 Canais Simplex, Half-Duplex e Full-Duplex ........................................................ 26
2.5.4.4 Interface serial no 8051 ........................................................................................ 27
2.5.5 Comunicação RS-232 para o 8051 .......................................................................... 27
2.5.6 Transmissão ............................................................................................................. 28
2.5.6.1 Transmissão via telefonia celular ......................................................................... 28
2.5.6.2 Listagem dos comandos AT para celulares GSM ................................................ 29
2.5.6.3 Mensagens em Modo PDU .................................................................................. 31
2.5.7 Geoprocessamento .................................................................................................. 32
2.5.7.1 Sistemas de Informações Geográfica (SIG) ......................................................... 32
2.5.7.2 Características dos dados espaciais ...................................................................... 33
2.6 Especificação do Hardware ........................................................................................... 35
2.6.1 Módulo de Controle ................................................................................................ 35
2.6.2 Módulo Veicular ..................................................................................................... 35
2.7 Especificação do Software. ........................................................................................ 37
2.7.1 Software do módulo de controle. ............................................................................. 37
2.7.2 Software para demonstração da localização do veículo .......................................... 37
2.7.3 Software Embarcado no módulo veícular ............................................................ 37
2.8 Especificação da validação do projeto ........................................................................... 38
2.9 Estimativa de Custos ...................................................................................................... 39
2.10 Cronograma .................................................................................................................. 40
3. PROJETO ............................................................................................................................. 41
3.1 Visão geral ...................................................................................................................... 41
3.2 Funcionamento ........................................................................................................... 43
3.3 Descrição do Hardware ................................................................................................. 43
3.3.1 Lista de componentes .............................................................................................. 45
4
3.3.2 Diagrama de Hardware ........................................................................................... 45
3.3.3 Diagrama esquemático do Hardware. ..................................................................... 47
3.4 Descrição do software .................................................................................................... 49
3. 4. 1 Casos de uso .......................................................................................................... 50
3.4.1.1 Descrição dos casos de uso .................................................................................. 51
3.4.2 Diagrama de Classes ............................................................................................... 52
3.4.3 Diagrama de banco de dados ................................................................................... 52
3.4 Tela do Software ............................................................................................................ 53
3.5 Tela do Software Arc Map ......................................................................................... 53
4. RESULTADOS ............................................................................................................ 54
4.1. Resultados Módulo de controle. ................................................................................ 54
4.1.1 Software Desenvolvido ........................................................................................... 54
4.1.2 ARC MAP ................................................................................................................ 58
4.2 Resultados do módulo Veicular ................................................................................. 61
4.2.1 Resultados de Hardware ......................................................................................... 61
4.2.2 Resultados do Software Embarcado ........................................................................ 61
5. CONCLUSÃO ............................................................................................................. 63
6. REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICAS ........................................................................... 65
5
Lista de Figuras
Figura 1 - Funcionamento do Módulo de Controle ........................................................... 12
Figura 2 – Funcionamento do Módulo Veicular ................................................................. 14
Figura 3 - Diagrama em blocos do GPS.............................................................................. 18
Figura 4 - Aparelho GPS Garmin Etrex. .............................................................................. 21
Figura 5 - Pinagem do microcontrolador 8051 .................................................................. 22
Figura 6 - Execução a partir da memória externa ............................................................ 23
Figura 7 - Hardware Módulo de Controle. .......................................................................... 35
Figura 8 - Hardware Módulo Veícular. ................................................................................ 36
Figura 9 - Fluxograma do programa do módulo veicular ................................................ 46
Figura 10 - Fluxograma do programa do microprocessador (Kit 8051) ........................ 47
Figura 11 - Diagrama Esquemático do Circuito Auxiliar. ................................................. 48
Figura 12 - Diagrama de Casos de Uso.............................................................................50
Figura 13 - Diagrama de Classes - Software de Controle ............................................... 52
Figura 14 - Diagrama de Banco de Dados ......................................................................... 52
Figura 15 - Tela principal do software ................................................................................ 53
Figura 16 - Tela do projeto Unicenp - Arc Map................................................................. 53
Figura 17 - Software de Controle - Envio de Mensagem. ................................................ 54
Figura 18 - Software de Controle - Recebendo a mensagem de localização. .............. 55
Figura 19 - Software de Controle - Recebendo mensagem de GPS sem sinal............56
Figura 20 - Banco de Dados do Software Rastreador.............................................57 Figura 21 - Tela do Arc Map com mapa da Unicenp. ....................................................... 59
Figura 22 - Tela do Arc Map com a localização do veículo em destaque. .................... 60
6
Lista de Siglas
UNICENP – Centro Universitário Positivo
V – Volts
KHz – Kilo Hertz
MHz – Mega Hertz
A/D – Analógico/Digital
Freq. – Freqüência
Kbps – Kilo bits por segundo
Rx – módulo de recepção
Tx – módulo de transmissão
SMS – Short Mesage Service (Serviço de Mensagens Curtas)
PC – Personal Computer (Computador Pessoal)
PDU – Packet Data Unit (Unidade de Pacote de Dados)
GSM – Global System for Mobile
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Resumo
Este documento descreve um sistema de rastreamento de veículos utilizando
um aparelho acoplado a um veículo juntamente com um circuito microprocessado e
um aparelho telefônico de celular. Foi desenvolvido um software no qual gerencia
todo o sistema de rastreamento onde será feita a comunicação com o veículo. O
software contém um banco de dados para armazenar as informações das
coordenadas de localização do veículo. Para visualização foi utilizado o aplicativo
ARC GIS (ARC MAP) que contem o mapa viário do Centro Universitário Positivo -
UNICENP. O usuário que opera o software poderá solicitar a localização do veículo,
preenchendo o número do celular que está no veículo e em seguida verificar no Arc
Map a localização do mesmo dentro do mapa viário do Unicenp.
O software se comunica com o aparelho de celular no qual envia uma
mensagem de SMS para o celular instalado no veículo. O circuito microprocessado
controla o telefone celular que recebe a mensagem de SMS. Quando o celular
recebe a mensagem o circuito aciona o GPS e recebe as informações sobre a
localização do veículo. As coordenadas de latitude e longitude são gravadas no
microprocessador e é montada uma mensagem de SMS com as informações
colhidas do GPS. O circuito então acionará novamente o telefone celular e enviará a
mensagem com as informações de localização. O software recebe a mensagem
através do telefone. Com a mensagem recebida o software processara as
informações e armazena as informações em um arquivo de banco de dados. O
software solicita para que o usuário abra o aplicativo Arc Map. Neste aplicativo terá
uma rotina automática que acessa o banco de dados com as coordenadas e plota no
mapa da Unicenp a localização do veículo.
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Abstract
This document together describes a system of tracking of vehicles using a
device connected to a vehicle to a microprocessed circuit and a telephonic device of
cellular. A software in which was developed manages the tracking system all where
the communication with the vehicle will be made. Software contains a data base to
store the information of the coordinates of localization of the vehicle. For visualization
software ARC GIS was used (ARC MAP) that they will count the road map of Centro
Universitário Positivo - UNICENP. The user who operates software will be able to
request the localization of the vehicle, filling the number of the cellular one that he is
in the vehicle and after that to verify in the Arc Map the localization of exactly inside
of the road map of the Unicenp. Software if communicates with the device of cellular
in which sends a message of SMS for the cellular one installed in the vehicle. The
microprocessed circuit controls the cellular telephone that receives the message from
SMS. When the cellular one receives the message the circuit sets in motion the GPS
and receives the information on the localization from the vehicle. The coordinates of
latitude and longitude are recorded in the microprocessor and are mounted a
message of SMS with the harvested information of the GPS. The circuit then will set
in motion the cellular telephone again and will send the message with the localization
information. Software receives the message through the telephone. With the received
message software processes the information and stores the information in an archive
of data base. Software requests so that the user opens the software Arc Map. In this
applicatory one will have an automatic routine that he has access the data base with
the coordinates and locates in the map of the Unicenp the localization of the vehicle.
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1 INTRODUÇÃO
Com o crescimento das cidades, desemprego e outros fatores sociais
aumentam o roubo de veículos nas cidades. As pessoas não sentem segurança ao
deixarem seus carros estacionados nas ruas. Existem vários tipos de alarmes para
veículos, mas com o aumento da violência mesmo com os dispositivos de segurança
existentes nos veículos, a ousadia dos ladrões é tanta que eles estão assaltando os
motoristas, tomando-os como reféns e desmanchando os veículos ou levando-os
para serem vendidos em outros estados.
Para evitar este tipo de roubo, o mercado está lançando equipamentos
rastreadores de veículos. Fazendo uma análise sobre estes produtos, notamos que
devido ao alto custo poucas pessoas podem ter acesso a este tipo de dispositivo de
segurança.
O projeto final desenvolvido atende a este ramo do mercado que está em
crescimento. Existem poucas empresas no Brasil que desenvolvem este tipo de
tecnologia. O roubo de veículos de cargas e particulares está aumentando
assustadoramente, faz-se necessário desenvolver uma tecnologia de baixo custo
que venha resolver este problema.
A principal meta a ser alcançada é criar uma solução para as empresas que
possuem frota de veículos e também para proprietários de caminhões e
caminhonetes a diesel. Com este módulo de segurança desenvolvido, você poderá
localizar seu veículo dentro de um mapa viário com um simples clicar no mouse.
Desse modo o proprietário de veículos pode saber em tempo real onde este está
localizado e controlar a rota do seu veículo. Esta nova tecnologia permite que os
veículos tenham uma rastreabilidade de uma forma eficiente e rápida.
10
2. ESPECIFICAÇÃO
2.1 Descrição
A princípio teremos um software que comanda um celular. O software é
responsável pelo envio de uma mensagem SMS para o celular do automóvel a ser
rastreado e pela recepção da mensagem com as informações de localização do
automóvel. O software converte a mensagem recebida que está em formato PDU
(protocolo de envio de mensagens) para o formato de dados, para poder trabalhar
com as informações enviadas do automóvel rastreado. Após converter as
informações o software armazena as informações das coordenadas de latitude e
longitude em um banco de dados. Depois de armazenados os dados o software
sugere para que o usuário entre no aplicativo Arc Map. No Arc Map foi criado um
projeto no qual existe a planta viária do Centro Universitário Positivo. Existe uma
rotina automática na qual o Arc Map acessa automaticamente o arquivo de banco de
dados onde se encontram as informações com a localização do veículo. Com o
acesso a estas informações será plotado no mapa da Unicenp a localização do
veículo.
O dispositivo instalado no veículo conterá um kit 8051 com um circuito auxiliar
no qual auxiliará na comunicação entre o aparelho de telefone celular e o GPS. No
kit 8051 terá um software embarca que comandará o telefone celular e o GPS.
Primeiramente o kit 8051 fica monitorando o telefone esperando que chegue uma
mensagem SMS. Quando o aparelho celular receber uma mensagem SMS. O
programa fará a validação da mensagem. É verificado se a mensagem foi enviada
pelo software rastreador. Caso a mensagem não seja do software rastreador a
mesma é apagada do aparelho celular. Depois da validação da mensagem, o
programa embarcado no circuito pede para que sejam lidos os dados do aparelho
GPS. O aparelho de GPS fica enviando a cada segundo as informações de latitude e
longitude onde está localizado.
O GPS e o telefone celular se comunicam com o kit 8051 através da porta
serial. Existe um circuito auxiliar comandado pelo software embarcado que comanda
este circuito onde ele intercala a comunicação entre o telefone celular e o GPS.
Depois de o circuito receber as informações do GPS, as informações são
convertidas para o modo PDU a mensagem é montada e enviada para o telefone
11
celular. Após o envio da mensagem o software do 8051 volta para o começo e
espera receber uma nova mensagem de SMS.
2. 2 Motivação
Acompanhando o noticiário do cotidiano pudemos verificar que, devido a
vários fatores, a violência vem aumentando. Temos muitos assaltos, roubos de
veículos, roubos de carga, seqüestros relâmpagos, etc. A insegurança é algo que
está se tornando comum entre as pessoas. A industria automobilística tenta a cada
dia criar novos dispositivos de segurança, que nunca tinha sido vista no mercado. É
uma nova forma de atuar no ramo da segurança automobilística. Com a
popularização deste tipo de tecnologia, poderá ser desenvolvido sistema cada vez
mais moderno e mais preciso de rastreamento de veículos.
Também estava muito interessado em aprender como funciona o envio de
mensagens utilizando o telefone celular. Com o advento de envio de mensagens
escritas através do telefone celular foi criada uma nova forma de comunicação.
Mesmo que você não consiga entrar em contato com uma pessoa, de alguma forma
ela vai receber a mensagem que você enviou.
Outro fator importante que me motivou foi o aprendizado na área de
geoprocessamento. Através de um GPS consigo obter as informações vindas de
diversos satélites e consigo ter noção de onde eu estou localizado dentro do globo
terrestre.
2. 3 Objetivos
O objetivo do projeto é do usuário rastrear seu veículo através do
computador. Utilizando um software que mostra o mapa viário de uma localidade,
com um clique no mouse você poderá saber em que ponto de uma determina
localidade seu veículo está localizado. Através de um GPS e um telefone celular
controlado por um microprocessador instalado no veículo. O sistema vai comandar o
envio de mensagens de SMS para o computador. No software instalado no
computador vai aparecer onde o veículo está localizado.
12
2.4 Descrição
2.4.1 Descrição Geral do Sistema
2.4.2 Módulos do sistema
O sistema de rastreamento de veículos será dividido nos seguintes módulos.
Módulo de Controle e Módulo Veicular.
2.4.2.1 Módulo de Controle
Figura 1 - Funcionamento do Módulo de Controle
2.4.2.1.1 Descrição do Software
A princípio teremos um software onde o usuário solicita a localização do
veículo, preenchendo o software o número do telefone celular que está no veículo.
Quando o usuário solicita a localização um aparelho de telefonia celular acoplado no
computador recebe um comando do software para enviar uma mensagem SMS para
um aparelho celular que está no veículo. O software comanda o aparelho de celular
13
a partir da interface RS-232. Depois de enviar a mensagem, o software fica
monitorando o telefone celular esperando receber a mensagem com a localização
do veículo. Quando o software recebe a mensagem do telefone celular a mensagem
é validade. Se a mensagem recebida não for do veículo rastreado à mensagem é
apagada da memória do telefone.
A partir da mensagem validada, ela é convertida para o formato de dados
normal. Depois da conversão são extraídas da mensagem as informações de
latitude e longitude onde o veículo está localizado As informações de latitude e
longitude são enviadas na unidade de grau e minuto, o software faz a conversão de
minuto para grau. Depois da conversão as informações são armazenadas em um
arquivo de banco de dados. O banco de dados utilizado é o Paradox 7. Depois de
armazenado as informações o software mostra na tela a mensagem recebida pelo
celular e sugere para que o usuário abra o programa Arc Map.
2.4.1.1.2 Descrição do uso do Arc Map
Quando o usuário abrir o Arc Map existe um projeto no qual está inserido o
mapa viário do centro universitário positivo. Ao abrir o projeto existe um botão no
qual deve ser pressionado. Este botão invoca uma rotina automática que acessa o
mesmo arquivo de banco de dados onde o software inseriu as informações de
latitude e longitude referente à localização do veiculo. Com o acesso a estas
informações será mostrado no mapa um ponto onde está localizado o veículo. O
mapa da Unicenp inserido no Arc Map é um mapa com formato vetorial
georeferenciado. As informações de latitude e longitude nas quais foram gravadas
no arquivo de banco de dados foram convertidas para a unidade grau para ser
compatível com o modo no qual o mapa foi georeferenciado.
14
2.4.2.2 Módulo Veicular
Figura 2 – Funcionamento do Módulo Veicular
2.4.2.2.1 Descrição do Hardware
No automóvel a ser rastreado teremos um circuito utilizado na disciplina de
microprocessadores, o kit 8051. Juntamente com o kit 8051 teremos um circuito
auxiliar que contém três portas seriais. Este circuito é utilizado para acoplar o cabo
de dados do telefone celular o cabo de dados do GPS e uma extensão de cabo
serial que será ligado na porta serial do kit 8051.
No kit 8051 não será utilizada a memória volátil do tipo Ram, utilizamos
apenas a memória não volátil do tipo Eprom para fazer a gravação do software
embarcado no qual comandará o telefone celular e o GPS.
No circuito auxiliar utilizamos um 74244 que trabalha com uma lógica na qual
a saída depende de três valores na entrada. Utilizamos também uma porta
inversora. Este circuito permite que o 8051 não receba ao mesmo tempo os dados
vindos do GPS e do telefone celular. Utilizando a porta T0 do 8051 poderei escolher
qual dos dois equipamentos poderei acessar. O 74244 trabalha com o modo
15
TriState, com isso ligo a porta T0 do 8051 em um pino de habilitação que ativa
somente os pinos que estão recebendo os sinais do telefone celular e o outro pino
de habilitação recebe o valor de T0 do 8051, mas este valor passa antes por uma
porta inversora(7404). Então quando T0 tem um valor alto é ativado um pino de
habilitação do aparelho de GPS e quando T0 tem um valor baixo é ativado um pino
de habilitação do telefone celular.
2.4.3 Módulo Adicional
Futuramente, pretende-se implementar um dispositivo para mensuração da
altitude com relação ao nível do mar. Com este dispositivo poderemos visualizar no
software qual a altitude em que o automóvel está com relação ao nível do mar. Terá
que ser estudado de que forma o medidor de altitude passará as informações para o
celular para que sejam enviadas para o software.
16
2.5 ESTUDO TEÓRICO
2.5.1 NAVSTAR – GPS
O GPS, ou NAVSTAR-GPS (Navigation Satellite with Time And Ranging), é
de radionavegação desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos
da América – DoD (Department of Defense), com o intuito de ser o principal sistema
de navegação das forças armadas americanas. Ele resultou da fusão de dois
programas financiados pelo governo norte-americano para desenvolver um sistema
de navegação de abrangência global: Timation e System 621B, sob
responsabilidade da Marinha e da força Aérea.
Em razão da alta acurácia proporcionada pelo sistema e do grande
desenvolvimento da tecnologia envolvida nos receptores GPS, uma grande
comunidade usuária emergiu dos mais variados segmentos da comunidade civil
(navegação, posicionamento geodésico, agricultura, controle de frotas, etc).
O GPS é um sistema de abrangência global. Esse sistema tem facilitado
todas as atividades que necessitam de posicionamento, fazendo que algumas
concepções antigas pudessem ser postas em prática. Um exemplo é o
desenvolvimento da agricultura.
O GPS permite que um usuário, em qualquer local da superfície terrestre, ou
próxima a ela, tenha à sua disposição, no mínimo, quatro satélites para serem
rastreados, esse número permite a realização de um posicionamento em tempo real.
O conceito básico do GPS consiste na medida da distância entre o usuário e
quatro satélites. Conhecendo as coordenadas dos satélites num sistema de
referência apropriado, é possível calcular as coordenadas da antena do usuário no
mesmo sistema de referência dos satélites. (GALERA MONICO, 2000.)
17
2.5.1.1 Características dos sinais GPS
Cada satélite GPs transmite duas ondas portadoras: L1 e L2. Elas são
geradas a partir da freqüência fundamental de 10,23 MHz, a qual é multiplicada por
154 e 120, respectivamente. Dessa forma, as freqüências (L) e os comprimentos de
onda () de L1 e L2 são:
L1 = 1575,42 MHz e =19 cm.
L2 = 1227,60 MHz e =19 cm.
Essas duas freqüências são geradas simultaneamente, permitindo aos
usuários, corrigir grande parte dos efeitos em razão da refração ionosférica.
Os códigos que formam o PRN são modulados, em fase, sobre essas duas
portadoras. Essa técnica permite realizar medidas de distâncias a partir da medida
do tempo de propagação da modulação (LEICK, 1995). Um PRN é uma seqüência
binária de +1 e –1, ou 1 e 0, que parece ter característica aleatória. Como é gerado
por um algoritmo, pode ser univocamente identificado. Trata-se basicamente dos
códigos C/A e P.
O código C/A (Coarse Acquisition –fácil aquisição), com comprimento de onda
por volta de 300m, é transmitido a uma razão de 1,023 MHz. Ele é gerado a partir do
produto de duas seqüências PN (Pseudorandom – pseudo-aleatória), denominadas
G1 e G2, cada uma com período de 1.023 bits. O código C/A resultante também
consistirá de 1.023 bits, com período de 1ms. Cada satélite transmite um código C/A
diferente, dentre os 37 definidos no ICD-GPS-200C (SPILKER, 1996).
Isso poderia causar dificuldades para um receptor GPS distinguir entre todos
os códigos possíveis. No entanto, o código C/A faz parte de uma família de códigos
(gold codes), que tem como característica básica à baixa correlação entre seus
membros. Isso possibilita a rápida distinção dos sinais recebidos, simultaneamente,
de vários satélites (LEICK, 1995). Ele é modulado somente sobre a portadora L1.
Esse é o código a partir do qual os usuários civis obtêm as medidas de distâncias
que permitem atingir a acuracidade estipulado no SPS. Ele não é criptografado
embora possa ter sua precisão degradada. (GALERA MONICO, 2000.).
18
2.5.1.2 Descrição dos receptores GPS
Os principais componentes de um receptor GPS, tal como mostrado na figura,
são (CF. SEEBER, 1993):
- Antena com pré-amplificador;
- Seção de RF (radiofreqüência) para identificação e processamento do
sinal;
- Microprocessador para controle do receptor, amostragem e
processamento dos dados;
- Oscilador;
- Interface para o usuário, painel de exibição e comandos;
- Provisão de energia;
- Memória para armazenar os dados.
Figura 3 - Diagrama em blocos do GPS
Antena – A antena detecta as ondas eletromagnéticas emitidas pelos
satélites, converte a energia da onda em corrente elétrica, amplifica o sinal e o envia
para a parte eletrônica do receptor. Em razão da estrutura dos sinais GPS, todas as
antenas devem ser polarizadas circularmente à direita.
19
Seção de RF – os sinais que entram no receptor são convertidos na divisão
de RF para uma freqüência mas baixa, denominada freqüência intermediária (fl), a
qual é mais fácil de ser tratada nas demais partes do receptor. Isso é realizado pela
combinação do sinal recebido pelo receptor com um sinal senoidal gerado pelo
oscilador do receptor. Normalmente, os osciladores dos receptores GPS são de
quartzo.
Canais – O canal de um receptor é considerado a sua unidade eletrônica
primordial, podendo o receptor possuir um ou mais canais. Os tipos de canais
podem ser divididos em multicanais (canais dedicados), seqüências e multiplexados.
Nos receptores multicanais, também denominados canais paralelor, cada
canal rastreia continuamente um dos satélites visíveis. No mínimo quatro canais são
necessários para obter posição e correção do relógio em tempo real.
Nos receptores seqüências, o canal alterna entre satélites dentro de intervalos
regulares, normalmente não coincidentes com a transmissão dos dados, fazendo
com que a mensagem do satélite só seja recebida completamente depois de vária
seqüências.
Microprocessador – O microprocessador é necessário no controle das
operações do receptor (obter e processa o sinal, decodificar a mensagem de
navegação), bem como para calcular posições e velocidades, além de outras
funções (controle dos dados de entrada e saída, mostrar informações). Ele utiliza
dados digitais para efetuar suas funções. (GALERA MONICO, 2000.)
20
2.5.1.3 Classificação dos receptores GPS
Os receptores GPS podem ser divididos segundo vários critérios. Um deles é,
de acordo com a comunidade usuária, a classificação em:
- Receptor de uso militar;
- Receptor de uso civil.
Podem ainda ser classificado de acordo com a aplicação:
- Receptor de navegação;
- Receptor geodésico;
- Receptor para SIG (sistema de informações geográficas);
- Receptor de aquisição de tempo, etc.
2.5.2 GPS Garmin
Segundo fabricante (Garmin, 2004), no projeto foi utilizado o aparelho GPS
Garmin. O GSP Garmin manda as informações no seguinte formato.
Abaixo temos uma tabela na qual descreve o formato dos dados que são
enviados pelo GPS para o computador através da interface RS 232.
Descrição do Campo Tamanho Nota
Começo da Mensagem 1 @
Tempo
Ano 2 Dois últimos dígitos do ano
Mês 2 Mês, "01".."12"
Dia 2 UTC dia do mês, "01".."31"
Hora 2 UTC hora, "00".."23"
Minuto 2 UTC minut0, "00".."59"
Segundo 2 UTC segundo, "00".."59"
Posição
Hemisfério de Latitude 1 'N' or 'S'
Posição de Latitude 7 ddº mmmmm' (Grau = dd / Minuto = mmmmm)
Hemisfério de Longitude 1 'E' or 'W'
Posição de Longitude 8 dddº mmmmm' (Grau = ddd / Minuto = mmmmm)
Estatus da Posição 1
d' posição 2D 'D' posição 3D 'g' posição corrente do GPS em 2D 'G' posição corrente do GPS em 3D 'S' posição de simulação '_' posição inválida
Erro Horizontal 3 EPH em metros
Velocidade Sinal de Altitude 1 '+' or '-'
Altitude 5 Posição de altitude acima ou abaixo no nível do mar.
21
Direção da Velocidade Longitudinal 1 'E' or 'W'
Velocidade Longitudinal 4 Velocidade em m/s ("1234" = 123.4 m/s)
Direção da Velocidade Latitudinal 1 'N' or 'S'
Velocidade Latitudinal 4 Velocidade em m/s ("1234" = 123.4 m/s)
Direção vertical da velocidade 1 'U' (up) or 'D' (down)
Velocidade Vertical 4 Velocidade em m/s ("1234" = 123.4 m/s)
Final da mensagem 2 Retorno do Carro
Tabela 01 – Mensagem do GPS Garmin Etrex
Figura 4 - Aparelho GPS Garmin Etrex.
2.5.3. Microcontrolador
Microcontrolador é um dispositivo utilizado para controlar e monitorar funções
durante um processo.
A partir do advento dos circuitos integrados TTL, pode-se delinear três
gerações no que diz respeito à implementação de controladores.
Na primeira geração estão os projetos envolvendo circuitos integrados TTL,
na sua maioria. O alto consumo de energia, a grande quantidade de chips
envolvidos e a dificuldade em se realizar reengenharia tornou a segunda geração
atraente aos projetistas.
O advento dos microprocessadores tornou versátil o projeto de circuitos
destinados ao controle: é a segunda geração de controladores. Boa parte das
funções, antes implementadas por hardware, passou a ser implementadas por
software.
A terceira geração veio para integrar em um único chip boa parte dessa
estrutura. Microcontroladores integram as funções de um microprocessador,
memória de dados e de instruções e ainda, dependendo da complexidade, portas
seriais e paralelas bidirecionais, conversores A/D, timers, watchdog e outros.
(PEREIRA DA SILVA, 2000).
22
2.5.3.1 Microcontrolador 8051
A partir da década de 80, a família MCS-51 da Intel obteve grande sucesso,
com microcontroladores de uso geral com capacidades de memória e I/Os
diferenciados. A família MCS-51 pode incorporar memória de programa e dados
internamente com a possibilidade de expansão de até 64K bytes de programa e
mais 64 Kbytes de dados. Permite o acesso a portas internas de I/O, canal de
comunicação serial UART full duplex, interrupções com estrutura nesting com 5
fontes mascaráveis e dois níveis de prioridade, timers/counters de 16 bits, oscilador
interno, freqüência de clock típica de 12 MHz. A família MCS-51 permite facilidades
de software que permitem a execução de complexas operações aritméticas e lógicas
(multiplicação, divisão, permuta e deslocamento de bits, etc). Esta família trabalha
com bancos de registradores nominais e também com bits endereçáveis na RAM. A
figura ilustra a pinagem do microcontrolador 8051: (PEREIRA DA SILVA, 2000).
Figura 5 - Pinagem do microcontrolador 8051
23
Figura 6 - Execução a partir da memória externa
Para a implementação do hardware foi escolhido o microcontrolador 8051 por
este atender aos requisitos básicos para funcionamento do projeto, estes requisitos
são:
- Porta serial;
Outra vantagem para a sua utilização no projeto é que as ferramentas
necessárias estão disponíveis no laboratório de lógica programável do curso de
engenharia da computação do UnicenP.
24
Outras vantagens do 8051:
- Popular: prontamente disponível e amplo suporte. Gama completa de
produtos de suporte estão disponíveis de graça e comercialmente.
- Rápido e eficaz: a arquitetura se correlaciona de perto com o problema
sendo solucionado (sistemas de controle). Instruções especializadas significam que
menos bytes precisam ser buscados e menos jumps condicionais são processados.
- Baixo custo: alto nível de integração do sistema em um único componente.
Poucos componentes são necessários para se criar um sistema que funcione.
- Ampla gama de produtos: uma única família de microcontroladores cobre
as opções que outros fornecedores só conseguem cobrir com um número razoável
de diferentes e incompatíveis famílias. Desse modo, o 8051 proporciona economia
real em termos de custo de ferramentas, treinamento e suporte para software.
- Compatibilidade: opcodes e código binário são os mesmos para todas as
variações do 8051, diferente de outras famílias de microcontroladores.
- Multi-Sourced: mais de 12 fabricantes, centenas de variedades.
- Aperfeiçoamentos constantes : melhorias na manufatura aumentam a
velocidade e potência anualmente. Há ainda versões de 16 bits vindo de diversos
fabricantes.
25
2.5.4 Porta Serial
Diante da necessidade de comunicar equipamentos a grande distância, foi
criada a transmissão serial. Atualmente, o meio mais utilizado para o transporte
serial de informação é a linha telefônica, privada ou pública, que com a ajuda de
aparelhos dedicados permite a ligação de dois ou mais computadores, por exemplo,
em países diferentes, bastando para tal a disponibilidade da linha telefônica e seus
sistemas próprios (centrais, antenas e até mesmo satélites)
Na transmissão serial, o envio de um certo caractere (vários bits) é feita de tal
forma, que cada bit de cada caractere é transmitido de forma seqüencial, um após o
outro.
Para que vários sistemas se comuniquem, foi criado um código binário para
cada caractere, de tal forma que exista compatibilidade. Atualmente usa-se o código
ASCII (American Standart Code for Interchange of Information), neste código, cada
caractere possui se corresponde em binário, incluindo-se aí vários caracteres de
controle e sinais especiais.
2.5.4.1 Modo Síncrono de Comunicação
Este modo necessita de um sincronismo entre dois sistemas em
comunicação, este sincronismo é gerado por um conjunto de bits, denominado bits
de sincronismo, que ao serem recebidos pelo elemento receptor, ajustam seu relógio
(clock) interno para receberem um conjunto de bits referentes aos dados. Logo após
o último bit de dado, o transmissor envia um conjunto de bits chamado bits de
parada, que ao serem detectados pelo receptor informam que acabaram os bits de
dados. Estes bits de parada podem conter ou não informações a respeito dos bits
transmitidos, para permitirem ao receptor confirmar se recebeu os bits corretamente.
26
2.5.4.2 Modo Assíncrono de Comunicação
Neste modo não existe a necessidade de gerar sincronismo, cada caractere é
transmitido individualmente, e para cada caractere (transmitido bit a bit) existe bits
de início de transmissão (Start bit) e bits de fim de transmissão (Stop bit).
O Start bit é reconhecido pela transição do nível presente na linha de 1 para
0. Neste instante, o clock interno do sistema efetua uma varredura da linha de
tempos em tempos para detectar o nível na mesma, nível que será associado a cada
bit de forma conveniente. Ao reconhecer o sétimo bit, o sistema fica esperando o
Stop bit, que é a transição de 0 para 1, ou a permanência em nível 1, se já estava
em 1.
Neste ponto, o sistema entra em repouso e fica na espera de um novo Start
bit, para iniciar a recepção de um novo caractere.
Neste modo de transmissão, deve-se garantir que o transmissor e o receptor
operem com a mesma taxa de transmissão e recepção.
2.5.4.3 Canais Simplex, Half-Duplex e Full-Duplex
Existem três maneiras de interligar dispositivo digitais:
O modo simplex de interligação de dispositivos possui um elemento que
apenas transmite e outro que apenas recebe. Exemplo: terminais de dados e
impressoras.
Outro modo é o Half-Duplex, ou Semiduplex, este modo permite elementos
que recebem e transmitem dados, embora as duas operações não possam ocorrer
simultaneamente.
E o último modo é o Full-Duplex, onde os sistemas podem transmitir e receber
dados simultaneamente.
27
2.5.4.4 Interface serial no 8051
No 8051, a interface serial é do tipo Full-Duplex, isto significa que o
microcontrolador pode receber e transmitir dados simultaneamente, sendo que para
tal existe registros especiais para este fim. Este registro chama-se SBUF (Serial
Buffer) e uma escrita no mesmo implica em automática transmissão do dado escrito,
assim como um dado que chegue no pino de recepção, independente do controle do
usuário (desde que o canal serial esteja habilitado e corretamente ajustado)
(PEREIRA DA SILVA, 2000).
Existe na realidade, dois registros com o mesmo nome SBUF. Sendo um para
recepção e outro para transmissão. O reconhecimento é feito pelo sistema através
das instruções que acessarão o mesmo.
2.5.5 Comunicação RS-232 para o 8051
Na implementação do projeto será necessário efetuar as comunicações com o
módulo GPS e com o módulo de transmissão celular através do padrão RS-232 ao
invés dos níveis TTL presentes nos pinos do chip.
A comunicação RS-232 nasceu da necessidade de criar um padrão para a
comunicação serial, através da definição de níveis de tensão e de impedância para a
transmissão de dados, permitindo que equipamentos incompatíveis entre si
pudessem ser interligados.
Os níveis de tensão o padrão RS-232C (o mais difundido atualmente) vão de
–15 até +15 Volts, divididos da seguinte forma:
Nível lógico 0 +5 a + 15 Volts
Nível lógico 1 -5 a – 15 Volts
A região entre –5 e +5 Volts é conhecida como região de transição, e não é
reconhecida pelo sistema.
Para que a comunicação possa ser efetuada entre os módulos e o
microcontrolador será necessário à transformação do padrão TTL (natural ao
microcontrolador) para o padrão RS-232 (padrão dos módulos).
28
2.5.6 Transmissão
No módulo de transmissão foram estudadas três alternativas diferentes para a
comunicação de dados, são elas:
- Transmissão por rádio freqüência.
- Transmissão via satélite.
- Transmissão via celular.
Uma análise aprofundada sobre cada uma das tecnologias foi feita para saber
qual empregar. Foram avaliadas questões como distância de alcance, capacidade
de transmissão, viabilidade econômica, etc. Abaixo uma descrição de cada
tecnologia com suas vantagens e desvantagens.
2.5.6.1 Transmissão via telefonia celular
No Brasil, a telefonia celular tornou-se popular a partir dos anos 90, (com o
aparecimento do AMPS) seguido pelos sistemas celulares digitais TDMA, CDMA e a
poucos anos a tecnologia GSM.
A finalidade de um sistema de telefonia celular é permitir a comunicação entre
dois telefones móveis ou entre telefones móveis e fixos. Para isso, é utilizado um
sistema composto pela rede de telefonia pública comutada (RTPC), que atende os
telefones fixos, e por uma rede de telefonia móvel, composta pela CCC (Central de
Controle Celular) e algumas ERBs (Estações Radiobase), além dos TCs (telofones
Celulares). A CCC comunica-se com ERBs por meio de circuitos de voz e dados.
A comunicação de telefone celular para telefone celular, desde que na mesma
localidade, não passa pela rede telefônica pública comutada. O percurso será via
rádio entre o TC1 e a ERB1, via tronco entre a ERB1 e a CCC e entre a CCC e a
ERB2. A ERB2 comunica-se via rádio com TC2.
A estrutura do sistema celular oferece várias vantagens. A presença de uma
rede de ERBs espalhadas pela cidade proporciona uma menor distância média entre
elas e os telefones celulares. Por esses motivos, a potência necessária para a
transmissão é menor, permitindo que as freqüências empregadas na transmissão
possam ser reutilizadas por ERBs afastadas, aumentando o número de usuários
atendidos pelo sistema. A baixa potência de transmissão permite o emprego de
29
telefones celulares de peso e tamanho reduzidos, além de aumentar a duração da
carga da batera.
De forma a utilizar uma rede de comunicação de dados já inteiramente pronta,
a sua confiabilidade perante o sistema de rádio transmissão e ao seu custo médio, a
tecnologia adotada para o projeto é a de telefonia celular. Usando transmissão de
mensagens de texto (SMS) como meio de transmissão de dados do coletor para a
estação central de geoprocessamento.
O cálculo do custo para a transmissão via celular inclui a aquisição de dois
aparelhos celulares com preço entre R$ 100,00 e R$ 150,00. O preço cobrado pelas
companhias de telefone celulares para mensagens de texto está em média R$ 0,20
este valor viabiliza o pequeno volume de dados que será transmitido, para um
sistema comercial de grande escala e grande volume de dados transmitido este
valor se tornaria inviável.
2.5.6.2 Listagem dos comandos AT para celulares GSM
(SIEMENS CELLULAR ENGINES. 2003)
AT+CMGF – Seleciona o tipo do formato da mensagem SMS
Este comando seleciona o modo de operação de envio das mensagens SMS
para os módulos GSM, se este parâmetro for selecionado em modo 0 o celular irá
trabalhar em modo PDU, se for selecionado modo 1 o celular irá trabalhar em modo
texto.
AT+CMGR – Lê uma mensagem SMS
O comando para leitura de mensagens exige um parâmetro que identifica
quais mensagens estão sendo lidas. O comando apresenta como resposta além do
modo PDU um índice da mensagem.
Este comando segue a definição dos seguintes parâmetros:
0 – Mensagens recebidas não lidas (padrão)
1 – Mensagens recebidas lidas
2 – Mensagens não enviadas salvas
3 – Mensagens enviadas salvas
30
AT+CMGS – Envia uma mensagem SMS
Este comando serve para enviar uma mensagem SMS, ele exige como
parâmetros o comprimento da string da mensagem e a string do modo PDU.
AT+CMGL – Lista as mensagens de SMS armazenadas no celular.
Este comando lista as mensagens SMS existentes na memória preferencial
do celular e para indicar qual o tipo de mensagem queremos ver devemos indicar os
parâmetros segundo a seguinte definição:
0 – Mensagens recebidas não lidas (padrão)
1 – Mensagens recebidas lidas
2 – Mensagens não enviadas salvas
3 – Mensagens enviadas salvas
4 – Todas as mensagens
AT+CMGD – Apaga as mensagens armazenadas no celular.
Este comando ao ser enviado para a serial do computador e recebido por um
celular compatível provoca a deleção de uma mensagem SMS que está na memória
preferencial.
31
2.5.6.3 Mensagens em Modo PDU
Este é o formato PDU no qual os celulares GSM utilizam para fazer o envio de
mensagens SMS. Assim está descrita como é montada uma mensagem de SMS
utilizando o formato PDU.
Valor Enviado Descrição
07
Comprimento da informação de SMSC (em octetos deste caso 7).
Parte inferior do formulário
91
Tipo do endereço SMSC(formato internacional de 91 meios do número de telefone).
Parte inferior do formulário
72 83 01 00 10 F5
Número da central de serviços de SMS representada no formato de semi-octetos. O comprimento do número de telefone é impar (11), assim um F foi adicionado aos octetos apropriados do formulário. O número de telefone deste centro de serviço é "+27381000015".
Parte inferior do formulário
04 Primeiro octeto do envio de mensagem SMS.
0B
Comprimento do número do remetente (hex 0B = dec 11).
Parte inferior do formulário
72 38 88 09 00 F1
Número do remetente (semi-octetos decimais), com um F adicionado. "+27838890001".
Parte inferior do formulário
00 TP-PID. Identificador de Protocolo.
00 TP-DCS. Esquema de codificação dos dados.
99 30 92 51 61 95 80 TP-SCTS. Ano, mês, dia, hora, minuto, segundo e timezon representado no formato de semioctetos.
0A Comprimento da Mensagem
E8329BFD4697D9EC37 Mensagem "hellohello". Formato octetos 8-bit, que representam os dados 7-bit.
Na tabela abaixo podemos ver como escrever uma mensagem utilizando o
modo PDU. A mensagem escrita é transformada da representação de 7-bits para o
formato octetos 8-bits. Cada caracter é representado por um valor em código ASCII.
Este valor é representado em 7-bits, mas este valor é convertido para o formato
octeto 8-bits como demonstrado abaixo.
32
Mensagem h e l l o h e l l o
Caracter em Ascii 104 101 108 108 111 104 101 108 108 111
Valor Ascii em binario 1101000 1100101 1101100 1E+06 1101111 1101000 1100101 1101100 1101100 1101111
Conversão para representação em
8bits
1101000 110010 1 11011 00 1101 100 110 1111 11 1000 1 100101 1101100 1101100 110111 1
1 1101000 0 110010 100 11011 1111 1101 01000 110 100101 11 1101100 1 1 1101100 1101100 110111
Representação em Hexadecimal E8 32 9B FD 46 97 D9 EC 37
2.5.7 Geoprocessamento
2.5.7.1 Sistemas de Informações Geográfica (SIG)
O SIG, possui como característica básica, a integração de dois tipos distintos
de dados: gráficos e não-gráficos. Os gráficos correspondem à base cartográfica, na
qual as entidades como pontos, linhas e polígonos representam os diversos
aspectos existentes e possíveis de serem mapeados (residências, curvas de nível,
rede hidrográfica, etc). Os dados gráficos podem ser de modelo vetorial e raster. O
modelo vetorial caracteriza-se pela facilidade de localizar, relacionar e descrever as
entidades. O modelo de dados raster consiste de um grid regular, composto por
linhas e colunas, onde cada posição, definida por uma linha e por uma coluna,
representa um pixel (picture element ou picture cell) ou célula; os não gráficos,
também conhecidos por descritivos ou atributos, caracterizam quantitativamente e
qualitativamente as entidades contidas na base cartográfica digital (tipo de solo,
pluviosidade, estrutura geológica, etc).
Comumente, nos sistema do tipo SIG, usa-se a topologia para armazenar e
permitir o relacionamento entre os vários modelos de dados ou objetos espaciais. A
topologia que envolve o uso da teoria de grafos para separa e relacionar objetos
cartográficos, usando-se uma série de arcos e nós, dá inteligência à BD cartográfica.
Este tipo de modelo de dados representa uma diferença, e para muitas aplicações, é
uma estrutura superior de gerenciamento de dados geográficos se comparado com
os modelos gráficos.
O SIG manipula grande coleção de informações espaciais. Além de ser uma
ferramenta gráfica flexível, um SIG é fundamentalmente direcionado para manipular
grande coleção de informações espaciais. Recursos operacionais são incluídos para
executar recobrimentos de dados geográficos de grandes áreas, para serem
33
eficientemente organizados, pesquisados e visualizados. Também, recursos
funcionais são incluídos como ferramentas analíticas e de manipulação, que são
difíceis ou complexas de serem executadas numa BDs geograficamente estruturada.
Esses recursos incluem ferramentas como identificação automática de
relacionamento entre e dentro dos mapas, seleção de rotas ótimas numa rede de
linhas e análise de fluxos dentro de relevos.
O modelo de dados de um SIG envolve armazenamento de dados tabulares
(atributos) em associação com muitas entidades cartográficas simples (pontos,
linhas e polígonos). Na abordagem ferramentalista do SIG, este está desenhado
para a entrada, gerenciamento, manipulação, análise, pesquisa, e visualização de
grande coleção de dados espaciais. As ferramentas operacionais são tipicamente
organizadas em torno de uma BD do SIG, de modo a prover múltiplos usos com
referência na BD. (PAREDES, 1994).
2.5.7.2 Características dos dados espaciais
Os dados espaciais são aqueles que se referenciam no espaço terrestre por
meio de coordenadas x, y (que descrevem a localização) e uma variável z, que
representa o atributo.
Os dados espaciais descrevem objetos do mundo real em termos de posição
com relação a um sistema de coordenadas, de atributos (cor, custo, etc) e
parâmetros espaciais pelas relações topológicas, e descreve a união desses dados
entre si. Assim a:
- Localização define a condição geométrica das entidades; normalmente
identificada por coordenadas;
- Relação define a topologia das entidades, sempre identificadas por
apontadores;
- Descrição define os atributos das entidades, geralmente identificados por
códigos.
De acordo com The American Cartographer (Janeiro, 1998), a padronização
dos dados espaciais estã baseada em entidades do mundo real e o
mecanismo para representá-los é feito a nível de objetos numa BD
Cartográfica. Dentro dessa proposta existem conjuntos de definições dos
34
objetos espaciais, os quais estão divididos em classes baseadas na dimensão
espacial dos mesmos.
Um objeto 0-dimensional é um ponto que especifica uma localização
geométrica. Pelo enfoque matemático o ponto é uma localização primitiva que
não possui área. Esses pontos são usados também para posicionar textosx,
símbolos, etc.
Um objeto 1-dimensioanal é uma linha entre dois pontos. Possuem
muitas formas complexas: retas e curvas resultantes de funções matemáticas.
Nessa linha, diferenciam-se perfeitamente o ponto final como início da linha e
ponto final como fim da linha, aspectos importantes numa análise de redes.
Um objeto 2-dimensional é uma área que também apresenta diversas
formas.
35
2.6 Especificação do Hardware
No funcionamento do sistema de monitoração do veículo, temos um hardware
que será instalado no computador (módulo de controle). Teremos também o
hardware que será instalado no veículo (módulo veicular).
2.6.1 Módulo de Controle
Para fazer a comunicação entre o módulo de controle e o módulo veicular
será utilizado um aparelho telefônico celular. A comunicação entre o aparelho
telefônico será feita através de um cabo acoplado ao aparelho que se acopla ao
computador utilizando a interface serial (RS-232). O módulo de controle será
comandado pelo software. O usuário que opera o software que ativará a
comunicação do celular com o computador. Será utilizado um aparelho celular
Siemens C60 (GSM).
Figura 7 - Hardware Módulo de Controle.
2.6.2 Módulo Veicular
O sistema será responsável por controlar um aparelho telefônico SMS modelo
Siemens C60 e um módulo GPS modelo Garmin. O hardware será
microprocessador. Será utilizado um microprocessador 8051.
O funcionamento do sistema será da seguinte forma: O microprocessador
8051 vai monitorar o aparelho telefônico, quando o aparelho receber uma
mensagem SMS do módulo de controle o microprocessador deve acionar o GPS.
36
Existe um circuito auxiliar com três portas seriais. O circuito serve para ligar o
circuito do microprocessador ao aparelho telefônico e ao GPS. O circuito vai acionar
o GPS o microprocessador vai receber as coordenadas de latitude e longitude
vindas do GPS. O microprocessador acionará novamente o aparelho de celular,
enviará para ele as informações armazenadas da localização do veículo. O aparelho
de celular receberá as informações e através de comandos enviados pelo
microprocessador enviará uma mensagem SMS com as informações colhidas do
GPS para o módulo de controle.
Serão utilizados um microprocessador 8051, um aparelho celular Siemens
C60 e um aparelho GPS Garmin Etrex.
Figura 8 - Hardware Módulo Veícular.
37
2.7 Especificação do Software.
2.7.1 Software do módulo de controle.
Para implementar o software que comanda um aparelho telefônico celular e
que armazenamento as coordenadas de localização em um banco de dados. Foi
levantado os requisitos do software utilizando os conceitos aprendidos em
Engenharia de Software. Foi utilizada uma linguagem de programação orientada a
objeto. A linguagem a ser utilizada será o C++. Para realizar a comunicação do
software com o aparelho telefônico, foi utilizado conceito de comunicação com
interface RS232. Para o armazenamento dos dados recebidos através do telefone
celular são armazenados em um banco de dados. O banco de dados utilizados é o
paradox 7.0.
2.7.2 Software para demonstração da localização do veículo
Foi desenvolvido também um algoritmo para automatizar o processo para
plotar um ponto no mapa viário da Unicenp. Foi utilizado o software Arc Map, para
monstrar o mapa da Unicenp. Foi utilizada uma macro desenvolvida utilizando a
linguagem visual basic. Foi feita uma rotina na qual faz com que seja acessado um
arquivo de banco de dados no qual contem as informações de latitude e longitude de
onde o veículo está localizado.
2.7.3 Software Embarcado no módulo veícular
Foi desenvolvido um software embarcado no qual funciona na plataforma do
kit 8051. O software controla o telefone celular e o aparelho de GPS. O software
monitorá se o celular recebe uma mensagem de SMS. Quando o celular recebe uma
mensagem a mesma é validade. Depois de validada o software pega as informações
que são enviadas pelo GPS. Após armazenar estás informações o software monta
uma mensagem de SMS converte para o formato PDU e envia está mensagem para
que o aparelho de celular envie está mensagem para o módulo de controle. O
software desenvolvido utiliza a linguagem C e o compilador utilizado foi o Keil
uVision 2.
38
2.8 Especificação da validação do projeto
O módulo veicular tem seu processamento controlado pelo microprocessador
8051, envolveram conceitos de microprocessadores, sistemas digitais e
instrumentação eletrônica tanto no módulo controlador quanto no módulo de
transmissão. Os testes de funcionamento do telefone celular, do aparelho GPS e do
funcionamento foram utilizados o hyperterminal. Software auxiliar que faz
comunicação com interface RS 232.
Os testes com software embarcado: Primeiramente foram realizados vários
testes fazendo execusões passo a passo através do compilador Keil. Em seguida
foram realizados testes com o telefone celular e o hyperteminal. Por último foram
feitos testes juntando o módulo de controle e o módulo veicular.
Os módulos de software envolvem conceitos de programação em linguagem
C++, Visual Basic e a utilização do ARCVIEW. Foram envolvidos conceitos de
geoprocessamento e conhecimentos em banco de dados.
Os testes de software foram realizados da seguinte forma: Primeiramente
com execuções passo a passo utilizando o Builder 5.0. Em seguida foram feitos
testes com o aparelho celular acoplado a porta serial do computador. Por último
foram feitos testes com o módulo de controle e o módulo veicular.
39
2.9 Estimativa de Custos
Descrição Custo em reais (R$)
Microsoft Windows XP Professional 1.247,00
Microsoft Office 2003 acadêmico 539,00
Borland C++ Builder 6 professional 2.490,00
Telefones celulares 800,00
Módulo GPS 400,00
Componentes 100,00
Cabos e Conectores 280,00
Gastos com transmissão 100,00
Gravador de memória 400,00
Horas despendidas (1000h) 4.000,00
Software ArcMap (ArcGis) 7.000,00
Keil uVision2 3.000,00
Total 20356,00
40
2.10 Cronograma
41
3. PROJETO
3.1 Visão geral
Primeiramente o projeto foi iniciado a partir do módulo de controle. Foi feita
uma pesquisa de qual o telefone celular que poderia ser utilizado para se comunicar
através da interface RS-232. Foram feitos diversos testes com celulares de
tecnologia CDMA, TDMA e GSM. Descobrimos que os celulares com tecnologia
GSM, mais especificamente os da marca Siemens seriam os que o software poderia
controlar de uma forma padrão, utilizando comandos com uma sintaxe padrão.
Depois disso foi iniciado o módulo veicular. Foi definido qual o
microprocessador utilizado. O microprocessador escolhido foi o 8051. Por ter uma
maior experiência em trabalhar com este componente, foi escolhido este modelo de
microprocessador. O 8051 também atende todos os requisitos para o projeto. Em
seguida foi definido qual o modelo de GPS que iria ser utilizado. Após a pesquisa
por vários fabricantes e funcionamento de diversos GPS foi escolhido um GPS
marca Garmin modelo Etrex. Este GPS foi escolhido por ter comunicação com a
interface RS-232 e ter informações enviadas em formato Ascii. Os valores
mensurados pelo GPS devem ser guardados dentro da memória do 8051.
Começou então o desenvolvimento do software do módulo de controle.
Primeiramente foram realizados testes utilizando o hyperteminal. Foram realizados
testes utilizando os comandos AT para enviar e receber mensagens de SMS através
da interface RS-232. Estás rotinas foram desenvolvidas, implantadas e testadas. Em
seguida foi implementado como transformar as mensagens do celular para obtermos
dados palpáveis. Foi desenvolvido um método para converter as mensagens de
modo PDU para formado inteiro.
Depois de implementar e testar está parte do módulo de controle, foi
desenvolvido o módulo veicular. Primeiramente foi estudado qual a linguagem que
iria ser utilizada para programar o 8051. Como o programa iria trabalhar com uma
lógica muito complexa para converter os dados para o módulo PDU foi decidido por
desenvolver o software em linguagem C. O software foi desenvolvido primeiramente
para verificar se chegou uma mensagem no celular. Após obter êxito neste passo foi
estudada uma forma de como poderia controlar dois que utilizam a porta serial. O kit
8051 tem apenas uma porta serial para fazer a comunicação. Foi a partir desta
premissa que foi desenvolvido um circuito auxiliar que tem três portas seriais. Uma
42
para se comunicar com o GPS outra para se comunicar com o telefone celular e a
última para se comunicar com o kit 8051. Após desenvolver este novo hardware foi
feito o seu funcionamento utilizando apenas o telefone celular utilizando as duas
portas seriais do circuito. Em seguida o software foi sendo aperfeiçoado e começou
a ser testado o funcionamento da leitura dos dados do GPS e a montagem da
mensagem de SMS. Depois de funcionando está etapa foi desenvolvido método
para enviar a mensagem de SMS. Após diversos testes o software estava finalizado.
Em seguida começamos a desenvolver a parte de plotagem da localização do
veículo na planta viária do centro universitário positivo. Primeiramente conseguimos
uma imagem do centro universitário positivo. Está imagem é formada a partir de
coordenada vetorial. Uma imagem com coordenadas vetoriais pode ter a sua escala
alterada sem que haja qualquer distorção na imagem. Porém está imagem não
tinham pontos de georeferência. Foi necessário fazer o georeferenciamento da
imagem vetorial. Para realizar o georeferenciamento foram medidos vários pontos
dentro da planta da Unicenp. Em seguida foi utilizado o auxílio do software Auto Cad
2002. No Auto Cad foram inseridos dois pontos de referência dentro da imagem. Por
ser uma área pequena dois pontos foram suficientes. Os pontos medidos com o
GPS utilizavam como unidade grau e minuto. Foi necessário converter o valor em
minuto para grau. Está conversão também foi implementada no software de controle.
Depois de inserido os dois pontos e feito e utilizado alguns outros recursos do Auto
Cad a planta viária do Unicenp foi georeferenciada. Por fim, foi possível fazer a
localização do veículo dentro do Centro Universitário. Foram realizados vários
testes, colocando diversos pontos de latitude e longitude para que fossem
localizados no mapa.
43
3.2 Funcionamento
Uma pessoa que adquire o rastreador de veículos GPS com comunicação
SMS. Deve instalar o software no computador e acoplar o aparelho telefônico de
celular na porta serial do computador. O usuário também deve instalar na sua
máquina o software ArcMap (ArcGis) da Esri. No software o usuário poderá observar
um campo para preencher com um número de celular. O usuário terá um botão no
qual irá localizar o veículo. Ao acionar este botão o software irá enviar uma
mensagem de SMS para o número colocado na tela pelo usuário. O número
colocado pelo usuário deve ser o número do telefone celular do módulo veicular. Em
seguida o software fica aguardando o celular receber uma mensagem com a
localização do veículo. A recepção da mensagem varia bastante no tempo. Pois
depende de outros fatores para ser enviada e recebida. Os fatores são a localização,
o sinal da operadora, etc. Após alguns segundos ou até minutos o software receberá
a mensagem com a localização do veículo, o software mostrará na tela a mensagem
e vai sugerir para que o usuário abra o aplicativo ArcMap.
Ao abrir o aplicativo ArcMap o usuário deve abrir o projeto com o mapa do
centro universitário positivo. No projeto terá o mapa do centro universitário positivo e
um botão para atualizar os dados. Ao atualizar os dados será plotado na planta
viária do centro universitário onde o veículo está localizado.
3.3 Descrição do Hardware
O sistema será responsável por controlar um aparelho telefônico celular
Siemens modelo C60 e um aparelho GPS marca Garmin modelo Etrex. O hardware
será microprocessado. O microprocessador utilizado será o Intel 8051.
O funcionamento do sistema será da seguinte forma: O microprocessador vai
monitorar o Aparelho Siemens C60, quando o aparelho receber uma mensagem
SMS o microprocessador através do programa que o comanda vai fazer com que
seja acionado o GPS. O GSP e o telefone celular serão ligados em um circuito
auxiliar no qual tem três portas seriais nela. Este circuito é acoplado na porta serial
do kit 8051.
44
Ao ser acionado o GPS enviará via porta serial às informações de posição e
velocidade do veículo. Estas informações serão armazenadas dentro da memória do
8051. Após receber as informações do GPS, o programa montará a mensagem com
as informações necessárias para a localização e converterá a mensagem para o
formato PDU. Em seguida o circuito acionará novamente o celular e mandará
comandos que enviam uma mensagem SMS. O controle para que o circuito não
esteja recebendo informações dos dois dispositivos pela porta serial será feito em
linguagem C. Após enviada a mensagem SMS com as informações de localização
do veículo o programa reinicia a monitoração ao aparelho celular para saber se
recebeu uma mensagem de SMS.
45
3.3.1 Lista de componentes
Lista dos componentes que serão utilizados:
- Baterias 9V;;
- Capacitores;
- 2 Conectores DB9 (1macho e 1 fêmea);
- Microprocessador 8051;
- 74ls244
- 74ls04
- Memória EPROM;
- Aparelho GPS;
- 1 cabo de dados serial para GPS;
- 2 Aparelhos telefônico celular GSM;
- 2 cabo de dados serial para celular
- Resistores;
- Regulador de tensão.
3.3.2 Diagrama de Hardware
O hardware terá um microprocessador Intel 8051 que controlará um GPS e
uma telefone celular. O circuito terá uma memória não volátil, EPROM 27256, onde
será gravado o programa com o funcionamento do microprocessador. Através do
programa o microprocessador ficará rastreando o aparelho telefônico. Quando o
aparelho de celular receber uma mensagem SMS, o microprocessador ativa o GPS.
O GPS enviará via porta serial os pontos de latitude e longitude da localização do
veículo. As informações vindas do GPS serão gravadas na memória RAM do
circuito. O microprocessador ativa a placa de celular e envia as mensagens
gravadas na memória RAM para o outro aparelho celular acoplado no computador.
46
Figura 9 - Fluxograma do programa do módulo veicular
47
3.3.3 Diagrama esquemático do Hardware.
Figura 10 - Fluxograma do programa do microprocessador (Kit 8051)
48
Figura 11 - Diagrama Esquemático do Circuito Auxiliar.
49
3.4 Descrição do software
O software no qual controla a solicitação da localização do veículo e o
armazenamento das coordenadas onde o veículo está localizado está dividido em
varias partes. Temos uma classe que faz a comunicação com a porta serial, a classe
que monta as mensagens para o celular para que sejam enviadas as mensagens.
Existe a classe que atualiza os dados do banco de dados, a classe que cria o
arquivo de banco de dados e a classe com a interface com o usuário.
Na classe de comunicação com a porta serial temos os métodos recebe texto
e envia texto. O método recebe texto recebe uma string inteira enviada através da
porta serial.
A classe na qual são montadas as mensagens do celular temos os seguintes
métodos:
- Envia mensagem;
- Recebe mensagem;
- Lê mensagem;
- Montar mensagem;
- Deleta mensagem;
- Converte pdu para hexadecimal;
- Converte hexadecimal para caracter;
Temos também a classe na qual atualiza o banco de dados com as
informações de localização. Os métodos criados são:
- Cria banco;
- GetCampos;
50
3. 4. 1 Casos de uso
Figura 12 – Diagramas de Casos de Uso
51
3.4.1.1 Descrição dos casos de uso
Nome: Digitar número de telefone.
Caminho básico: O usuário deve colocar o número do celular que está no veículo.
Caminho de exceção: O usuário digitar um número inválido.
Nome: Ativar localização do veículo.
Caminho básico: O software monta uma mensagem de localização para enviar para
o número do celular inserido.
Caminho de exceção: O usuãrio digitar um número de telefone incompleto.
Nome: Enviar mensagem de SMS
Caminho básico: O software envia pela porte serial um comando com a mensagem
de SMS.
Caminho de exceção: O telefone celular estar sem sinal. O telefone celular esta
desconectado da porta serial. O telefone celular estar sem bateria.
Nome: Receber mensagem de SMS
Caminho básico: O software lê a mensagem recebida pelo celular, decodifica a
mensagem que esta no formato PDU e transforma a mensagem para String.
Caminho de exceção: O telefone celular estar sem sinal. O telefone celular esta
desconectado da porta serial. O telefone celular estar sem bateria.
Nome: Verificar banco de dados.
Caminho básico: Verificar no banco de dados nos campos de latitude e longitude se
os valores forem inseridos corretamente.
Caminho de exceção: O arquivo de banco de dados teve o nome alterado.
52
3.4.2 Diagrama de Classes
Figura 13 - Diagrama de Classes - Software de Controle
3.4.3 Diagrama de banco de dados
Figura 14 - Diagrama de banco de dados
53
3.4 Tela do Software
Figura 15 - Tela principal do software
3.5 Tela do Software Arc Map
Figura 16 - Tela do projeto Unicenp - Arc Map.
54
4. RESULTADOS
4.1. Resultados Módulo de controle.
Com o módulo de controle conseguimos obter os seguintes resultados.
4.1.1 Software Desenvolvido
Com o software desenvolvido conseguimos obter sucesso no envio de
mensagens de SMS para qualquer celular. O software consegue enviar mensagens
de SMS para qualquer celular. O software também consegue ler as mensagens
recebidas pelo celular acoplado ao computador. O software consegue avaliar a
mensagem para saber se é válida, converter a mensagem para modo texto e
mostrar na tela a mensagem recebida.
O software também consegue extrair da mensagem as informações de
latitude e longitude e armazenar em um arquivo de banco de dados as informações
de latitude e longitude transformando as unidades de latitude e longitude de grau e
minuto para grau.
Conforme demostrado na figura 17 podemos observar o software enviando
uma mensagem solicitando a localização do veículo.
Figura 17 - Software de Controle - Envio de Mensagem.
55
Na figura 18 podemos verificar o software rastreador após a leitura de uma
mensagem de localização e solicitando para que usuário verifique no ARC MAP
onde o veículo está localizado dentro do mapa da Unicenp.
Figura 18 - Software de Controle - Recebendo a mensagem de localização.
56
Na figura 19 podemos verificar o software mostrando que o veículo está em
uma região onde o GPS perdeu a comunicação com o satélite.
Figura 19 - Software de Controle – Rebendo mensagem de GPS sem sinal
57
Na figura 20 podemos verificar a tela de banco de dados onde o software
salva as coordenadas de latitude e longitude.
Figura 20 – Banco de Dados do Software Rastreador.
58
4.1.2 ARC MAP
Foi desenvolvido um projeto em Arc Map. Foi colocado o mapa viário do
centro universitário positivo. Este mapa tem formato vetorial. Com alguns pontos de
referencia medidos através de um GPS dentro da planta cartográfica, foi utilizado o
Auto Cad para fazer o georeferenciamento do mapa. Os pontos de referencia foram
associados aos coordenadas vetoriais correspondentes a localização dos pontos de
referência. Com o layer da planta da centro universitário aberta em um projeto no
Arc Map, foi criada uma rotina automática na qual acessa o arquivo de banco de
dados com as informações de latitude e longitude. Ao executar a rotina automática
pode ser visualizado no mapa um ponto em destaque mostrando a localização do
veículo. No momento de mostrar a localização de veículo tivemos uma precisão de
aproximadamente 10 metros.
Na figura 21 podemos verificar uma imagem do software Arc Map com o
projeto da planta do Centro Universitário Positivo aberto. Nesta tela o software está
aguardando para que a localização seja atualizada para demonstrar a localização do
veículo.
59
Figura 21 - Tela do Arc Map com mapa da Unicenp.
60
Na figura 22 pode-se visualizar a tela do Arc Map com o mapa da Unicenp,
com a localização do veículo. Pode-se verificar em destaque no mapa com um
quadrado amarelo, onde o veículo está localizado. Neste exemplo o veículo estava
localizado ao lado do bloco vermelho no centro universitário positivo.
Figura 22 - Tela do Arc Map com a localização do veículo em destaque.
61
4.2 Resultados do módulo Veicular
4.2.1 Resultados de Hardware
Consegui obter êxito no funcionamento total do hardware. O kit 8051
consegue obter as informações através da porta serial com sucesso. O circuito
adicional consegue ser controlado da melhor forma possível. O circuito adicional
obedece aos comandos enviados através do kit 8051. A leitura dos dados do GPS
funcionou com sucesso. O envio e a leitura de mensagens de SMS também
obtiveram êxito.
4.2.2 Resultados do Software Embarcado
O software embarcado foi uma das partes que mais dispendeu tempo para
conseguir obter êxito nos resultados. Os resultados obtidos no funcionamento do
software não foram satisfatórios. Primeiramente o software apenas conseguia ler
uma mensagem do telefone celular. Depois de muitos testes conseguimos fazer a
sincronia entre fazer a leitura da mensagem SMS e logo em seguida mudar a porta
serial de leitura e ler as informações enviadas pelo GPS.
Em seguida foi feito os testes para o envio de mensagens de SMS. Depois de
vários testes foi conseguido enviar uma mensagem de SMS fixa. Então foi feito os
teste finais para que o software executa-se todas as funções seguindo uma
seqüência. A seqüência executada funciona como se fosse uma máquina de
estados.
Está máquina de estados está funcionando da seguintes passos:
1. Programa fica mandando comandos para o celular para saber se chegou
mensagens;
2. Ao chegar a mensagem o programa valida a mensagem;
3. É realizada a leitura dos dados do GPS;
4. Os dados são armazenados e é montado uma mensagem SMS;
5. A mensagem de SMS é enviada;
6. Programa retorna ao início.
O programa funcionou da seguinte forma:
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A mensagem do celular é lida com sucesso, a mensagem é validada e em
seguida as informações do GPS são lidas. Em seguida a mensagem não é enviada.
O programa não consegue enviar a mensagem novamente para o módulo de
controle. O programa para de funcionar entre os passos 4 e 5. Foram realizados
diversos testes para descobrir por que o programa para nesta etapa da máquina de
estados. Um teste realizado foi de iniciar o programa a partir do passo 4. Quando o
software está configurado para iniciar a partir do passo 4, o software embarcado
funciona com sucesso. Quando o software está configurado para. Foram realizados
diversos testes para descobrir está falha no funcionamento. Foram utilizado quatro
comandos diferentes para fazer a leitura da porta seria e mesmo assim não foi
obtido o resultado esperado. Em alguns instantes o programa funcionou com êxito.
Existem alguma falha de sincronismo. Em alguns momentos toda a sequência de
passos funciona perfeitamente e em outros instantes não é obtido sucesso no envio
da mensagem. Mas o software embarcado está sendo aperfeiçoado para obter um
melhor êxito na sua função.
63
5. CONCLUSÃO
Com o desenvolvimento do projeto final de Engenharia da Computação
pudemos aprender como analisar, desenvolver, implementar, testar e implantar um
projeto de engenharia, bem como a estipular datas para todas as atividades que
envolvem um projeto. Verifiquei que a realização de um cronograma é um dos
principais fatores para que um projeto inicie e se encerre de uma forma organizada e
que obtenha êxito. Um cronograma bem realizado, pode ser determinante dentro de
um projeto de engenharia, o cronograma é que vai servir de guia para que todo o
projeto se desenvolva organizadamente.
Outro fator importante para o desenvolvimento do projeto é buscar todos os
requisitos para poder encontrar a solução ideal para o que está se pretendendo
desenvolver. Na fase de pesquisa o profissional envolvido dentro de um projeto deve
buscar mais de uma solução para desenvolver o projeto. Está foi uma das
dificuldades que tive no projeto, pois a solução na qual era considerada ideal na
teoria não teve sucesso na prática, então tive que pesquisar novas soluções onde o
projeto já se encontrava na fase de implementação.
Na fase de implementação tive que desenvolver um circuito adicional que não
estava previsto na fase de pesquisa. Este é um problema que teria que ser
solucionado na parte de pesquisa. O profissional deve tentar vislumbrar com a
máxima atenção, tudo o que será necessário ser desenvolvido para que o projeto
funcione. Aprendi também que é muito importante o profissional buscar todo o
conhecimento de conceitos que serão aplicados dentro do projeto. Na fase de
pesquisa o profissional deve aperfeiçoar seus conhecimentos nas tecnologias que
serão aplicadas no projeto, para que na fase de implementação o profissional não
tenha que ir buscar as pressas o conhecimento que deveria ter dominado na fase de
pesquisa.
Descrevendo mais minuciosamento sobre o meu projeto, tive vários tipos de
difuculdades técnicas para a realização do projeto. Na parte onde envolvia a
telefonia celular, tive muitas dificuldades para encontrar a forma como o celular é
controlado a partir de um cabo de dados. As empresas fabricantes de aparelhos
celular e as operadoras dificultam muito o acesso as informações sobre o
funcionamento de seus aparelhos. Foi gasto um tempo além do previsto no
cronograma para aprender como funciona um celular. Acredito que os fabricantes de
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telefones celular dificultam o acesso as informações de funcionamento dos
aparelhos. Outra área que tive algumas dificuldades foi no Geoprocessamento.
Aprendi como funciona um GPS, como se faz uma planta georeferenciada e como
se trabalha com os softwares especificos de Geoprocessamento. Por nunca ter
atuado na área de geoprocessamento, tive uma dificuldade extra. Mas está
dificuldade extra deveria estar prevista dentro do cronograma. Aprendi que o
profissional sempre deve estar apto a aprender sobre assuntos que envolvam
qualquer tipo de área. O profissional nunca deve atuar apenas na área na qual ele
domina. A pessoa que atua na engenharia deve estar sempre ampliando seu
conhecimento em todas as áreas nas quais surgirem oportunidades.
Por fim, acredito que com este trabalho aprendi o funcionamento de todas as
fases de um projeto, suas diretivas a serem seguidas para obter êxito do mesmo e
também observei como este projeto se insere no mercado de trabalho.
65
6. REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICAS
[ 1 ] PEREIRA DA SILVA, V, Aplicações práticas do microcontrolador 8051.
São Paulo, Érica, 2000.
[ 2 ] www.taotronics.com.br
[ 3 ] Serviços de Localização Baseados em Comunicação Móvel – dezembro 2001.
[ 4 ] ENVIRONMENTAL SYSTEMS RESEARCH INSTITUTE, INC. Gtting to
Know ArcView GIS.
[ 5 ] TECNOLOGIA OPENSOURCE PARA RASTREAMENTO ONLINE DE
VEÍCULOS MONITORADOS VIA SATÉLITE - II Congresso Brasileiro de
Computação – CBComp 2002.
[ 6 ] GALERA MONICO, J.F. Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS.Descrição,
fundamentos e aplicações. São Paulo, Unesp, 2000.
[ 7 ] NASCIMENTO, J. Telecomunicações. São Paulo, Makron Books, 2000.
[ 8 ] PAREDES, E.A Sistema de informação geográfica, princípios e
aplicações (geoprocessamento). São Paulo. Érica, 1994.
[ 9 ] XAVIER DA SILVA, J. Geoprocessamento para análise ambiental. São
Paulo, Sermograf, 1997.
[ 10 ] TC45 AT Command Set – Siemens Cellular Engines. 2003.
[ 11 ] www.garmin.com
[ 12 ] http://www.garmin.com/support/text_out.html
[ 13 ] - SMS and the PDU format – Lars Pettersson http://www.dreamfabric.
com/sms/
[ 14 ] - Short Message Service: What, How, and Where? http://www.wirelessdevnet.com/channels/sms/features/sms.html
