TRABALHO DE REALIMENTADOS 2015‐1 A figura mostra um sistema de evaporação da indústria de cana de açúcar. O sistema de evaporação tem três estágios e um tanque de armazenamento. Cada estágio possui um sistema de controle de nível e o tanque armazenador alimenta o processo seguinte com caldo concentrado de vazão Fo. Neste tanque devem ser controladas a temperatura (T) e o nível (L) manipulado as vazões de caldo na entrada Fj e a vazão de vapor Fs usando respectivamente a bomba de entrada e a válvula V2. O modelo que representa ao sistema no ponto de operação é dado por: Y(s) = P(s) U + Pq(s) Q(s) Onde Y(s)=[L(s) T(s)]’ é a saída, U(s)=[Fj Fs]’ é o controle e Q(s)=Fo a perturbação e Deseja‐se controlar este sistema para que rejeite as perturbações de tipo degrau de Q(s) tanto no nível como na temperatura. As respostas transitórias devem ser não oscilatórias e com o menor pico possível. 1‐ Projete um sistema de controle para o processo usando somente controladores PID que permita o uso de feed‐forward 2‐ Projete um segundo sistema de controle usando um Preditor de Smith ou Preditor de Smith Filtrado utilizando se necessário também ação feed‐forward. 3‐ Compare os resultados das duas técnicas de controle no caso nominal e considerando que o processo real é diferente do modelo. Faça uma análise por simulação e também teórica da robustez dos controles. Para isso considere que os atrasos são estimados com erro de 20% e que as constantes de tempo e os ganhos tem erros de estimação de 10%. 4‐ Implemente os controladores em tempo discreto usando código .m
