#CP 2011 - Robótica

Palestra: servomotores

Prof. Sérgio Costa www.symphony.com.br

Symphony.robotica@gmail.com

Conteúdo disponível em www.robotizando.com.br

O que são servomotores? Servomotor é uma máquina, mecânica ou eletromecânica, que apresenta movimento proporcional a um comando, em vez de girar ou se mover livremente sem um controle mais efetivo de posição como a maioria dos motores. Quais os tipos? Servo AC

Servo DC

Servo aeromodelo

Controle

Malha aberta O circuito de controle do motor atua sem receber informações de resposta depois do comando de controle. Exemplo, o ajuste de velocidade do motor em malha aberta não leva em conta a carga no eixo do motor, portanto mesmo que o controle indique 50% da rotação máxima, pode ser que realmente no eixo essa rotação não seja a esperada. Malha fechada O circuito de controle do motor recebe parâmetros do dispositivo controlado e ajusta-se para que o desejado fique bem próximo do real. Usando o exemplo anterior, mesmo que o eixo do motor controlado seja freado por uma carga, o controle recebe essa informação e ajusta-se para que o giro efetivo seja 50%, mesmo que a carga varie para mais ou para menos. PID

Circuito de Controle - O circuito de controle é formado por componentes eletrônicos discretos ou circuitos integrados e geralmente é composto por um oscilador e um controlador PID (Controle proporcional integrativo e derivativo) que recebe um sinal do sensor (posição do eixo) e o sinal de controle e aciona o motor no sentido necessário para posicionar o eixo na posição desejada. O controle PID usa uma função matemática que estima com certa precisão, onde o motor estará dado um comando de controle e leituras anteriores e atuais dos sensores.

Aplicações? Robôs didáticos

Robôs industriais

Máquinas CNC de corte a plásma

Referências: Vídeos Servomotor aeromodelo: http://www.youtube.com/watch?v=84mxq41zdwE Encoder com cotrole PID http://www.youtube.com/watch?v=UVNEZkgWNIc Corte com plásma http://www.youtube.com/watch?v=qAWUgoRpDE0 Braço manipulador Eshed Scorbot http://www.youtube.com/watch?v=wpWv83KpU-c Lynxmotion Hexapod http://www.youtube.com/watch?v=NcsRiO4buOE Lynxmotion Robot Arm http://www.youtube.com/watch?v=TAt4dBYcdYw&NR=1 Lynxmotion Robot Arm M&M http://www.youtube.com/watch?v=TYpkxKjdk4c&NR=1 Johnny Five Lynxmotion http://www.youtube.com/watch?v=2plS0-fuKnk