Robótica e Cirurgia Robótica e Cirurgia Assistida por Computador Assistida por Computador em Medicinaem Medicina

Renato M.E. Sabbatini, PhDRenato M.E. Sabbatini, PhDNúcleo de Informática BiomédicaNúcleo de Informática Biomédica

Universidade Estadual de CampinasUniversidade Estadual de Campinas

Neurocirurgia Não InvasivaNeurocirurgia Não Invasiva

Radiocirurgia por Radiocirurgia por aceleração linear de aceleração linear de fótons (LINAC)fótons (LINAC)

Radiocirurgia por Radiocirurgia por bombardeamento estático bombardeamento estático de radiação gama de radiação gama (Gamma-Knife)(Gamma-Knife)

Radiocirurgia por Radiocirurgia por bombardeamento com bombardeamento com nêutrons pesados e alvos nêutrons pesados e alvos de borode boro

Planejamento Cirúrgico em ComputadorPlanejamento Cirúrgico em Computador

NeurocirurgiaEstereotáctica

Neurocirurgia EstereotácticaNeurocirurgia Estereotáctica

Inserção de uma sonda,Inserção de uma sonda,eletrodo ou cânula emeletrodo ou cânula emuma estrutura do cérebrouma estrutura do cérebroatravés de abertura pequenaatravés de abertura pequenano crâniono crânio

Radiocirurgia EstereotácticaRadiocirurgia Estereotáctica

Acelerador LinearAcelerador Linearde Fótons (LINAC)de Fótons (LINAC)

Irradiação deIrradiação deprecisãoprecisãofracionadafracionada

Gamma-KnifeGamma-KnifeCapacete com 600 fontesCapacete com 600 fontesconcêntricas de radiaçãoconcêntricas de radiaçãopor Cobalto por Cobalto 6060

Planejamento Cirúrgico em ComputadorPlanejamento Cirúrgico em Computador

Reconstrução 3D da cabeça paraReconstrução 3D da cabeça paracirurgia corretiva de malformaçãocirurgia corretiva de malformaçãocraniofacial em uma criançacraniofacial em uma criança

Simulação das etapasSimulação das etapasda cirurgiada cirurgia

Superposição de Imagens em 3DSuperposição de Imagens em 3D

O cirurgião opera com uma telatransparente do computador superpostaao campo operatório, com imagem de CT

Superposição de Imagens em 3DSuperposição de Imagens em 3D

Planejamento Cirúrgico com RVPlanejamento Cirúrgico com RV

Braços com Manipulador RobóticoBraços com Manipulador Robótico

Manipulação Robótica em MicrocirurgiaManipulação Robótica em Microcirurgia

O sensor das mãosO sensor das mãosreproduz fielmentereproduz fielmenteem escala menorem escala menoros movimentos doos movimentos docirurgiãocirurgião

Fonte: NASA/JPLFonte: NASA/JPL

Escalamento de MovimentoEscalamento de Movimento

DataGlove com sensores deDataGlove com sensores deposição absoluta da mão e dosposição absoluta da mão e dosdedosdedos

MicrodedosMicrodedosreproduzemreproduzemos movimentosos movimentosda mão emda mão emescala menorescala menor

Compensação Automática de MicrotremoresCompensação Automática de Microtremores

O sistema detecta o tremor, filtra-o e gera um micromovimento em sentidooposto para estabilizar a posição doinstrumento cirúrgico

Simulação de Microcirurgia OcularSimulação de Microcirurgia Ocular

Fonte: NASA/JPLFonte: NASA/JPL

MINERVA: Um Robô NeurocirurgiãoMINERVA: Um Robô Neurocirurgião

Université de Lausanne, SuiçaRobô estereotáxico acoplado a umtomógrafo para cirurgia automatizada

MINERVA: Um Robô NeurocirurgiãoMINERVA: Um Robô Neurocirurgião

A cabeça do paciente A cabeça do paciente é presa em um é presa em um sistema de referência sistema de referência polar 3Dpolar 3D

O tomógrafo obtém O tomógrafo obtém fatias de RX fatias de RX sucessivas do tumorsucessivas do tumor

O sistema identifica o O sistema identifica o tumor e orienta a tumor e orienta a sonda robótica até o sonda robótica até o locallocal

A intervenção é A intervenção é realizadarealizada

Université de Lausanne, Suiça

CASPAR: Robô CirúrgicoCASPAR: Robô Cirúrgico

Operaçãoautomáticaem cirurgiasortopédicas